ASCII - Kommando O1MODE    
Syntax Senden O1MODE [Data]    
Syntax Empfangen O1MODE <Data>   Vorhanden in  
Type Variable rw   Setup Software Ja
ASCII Format Integer8   CANBus Objektnummer 35AF (hex)
DIM -   PROFIBUS PNU 1775 (dec) IND = 1 (dec)
Bereich 0 .. 100   DPR 175 (dec)
Default 0    
Opmode All   Datentyp Bus/DPR Integer8
Verstärker Status Disabled + Reset (Coldstart)   Wichtung  
ab Firmware 1.0    
Konfiguration Ja   Letzte Bearbeitung der Seite REV 2.12
Funktionsgruppe digital I/O   EEPROM Ja
Kurzbeschreibung Funktion des digitalen Ausgangs 1

Beschreibung

Mit dem Kommando O1MODE kann die Funktion des digitalen Ausgangs O1 konfiguriert werden. Nach der Änderung dieses Parameters muß der Verstärker Aus-/Eingeschaltet werden.
Es können folgende Funktionen konfiguriert werden:
Zustand Funktion Beschreibung
O1MODE=0 keine Funktion
(S700: Signal X3-6 default als Eingang konfiguriert)
S300:
Der Zustand des digitalen Ausgangs O1 kann über die RS232/Feldbus/Slot-Schnittstelle gesetzt oder abgefragt werden.


S700:
Der Pin X3-6 kann sowohl als Ein- als auch Ausgang konfiguriert werden. Per default ist dieses Signal als Eingang konfiguriert.

Wenn dieses Signal als Ausgang benutzt werden soll (z.B. für ein Makroprogramm), muß OxMODE=23, "DPR-Ausgabe" zugewiesen werden.
O1MODE=1 V < O1TRIG Der Ausgang wird gesetzt, wenn die Ist-Drehzahl den Wert O1TRIG (in UPM) unterschreitet. Die Drehzahlauswertung ist mit einer Hysterese versehen. Der Ausgang wird High wenn O1TRIG unterschritten wird und Low wenn O1TRIG + 0.01 * MSPEED überschritten wird.
O1MODE=2 V > O1TRIG Der Ausgang wird gesetzt, wenn die Ist-Drehzahl den Wert O1TRIG (in UPM) überschreitet. Die Drehzahlauswertung ist mit einer Hysterese versehen. Der Ausgang wird High wenn O1TRIG überschritten wird und Low wenn O1TRIG - 0.01 * MSPEED unterschritten wird.
O1MODE=3 NETZ-BTB-Meldung Der Ausgang wird auf low gesetzt, solange das Netz-BTB-Signal ansteht (Netzspannung vorhanden) bzw. solange die Zwischenkreisspannung die Unterspannungsschwelle (VBUSMIN) überschreitet.
Die Vorwahl dieser Funktion sperrt gleichzeitig die Fehlerüberwachung für das Netz-BTB. Darüber hinaus wird die Funktion für die Software-Freigabe der Endstufe umgeschaltet.
Der Wegfall der NETZ-BTB-Meldung führt nicht automatisch zum Abschalten der Endstufe. Solange die Zwischenkreisspannung die Unterspannungsschwelle nicht unterschreitet bleibt die Endstufe freigegeben. Erst beim Unterschreiten der Unterspannungsschwelle wird die Endstufe gesperrt (Leerpumpen des Zwischenkreises).
O1MODE=4 Ballastwiderstand abgeschaltet Der Ausgang zeigt den Zustand des internen Ballastwiderstandes an.
Bei Low-Pegel ist der Ballastwiderstand zugeschaltet, bei High-Pegel abgeschaltet. Der Ballastwiderstand wird immer dann abgeschaltet, wenn die eingestelle Ballastschwelle PBALMAX überschritten wurde.
O1MODE=5 Software-Endschalter aktiv Der Ausgang wird gesetzt, wenn ein Software-Endschalter überfahren wurde (Software-Endschalter 1 unterschritten bzw. Software-Endschalter 2 überschritten). Diese Funktion ist nur dann sinnvoll, wenn wenigstens einer der Software-Endschalter konfiguriert wurde (SWCNFG).
Ein Fahrbefehl in die entgegengesetzte Richtung setzt den Ausgang zurück.
O1MODE=6 Position überschritten Der Ausgang wird gesetzt, wenn die Position O1TRIG überschritten wurde. Die Position muss in Lagereglereinheiten (PGEARI / PGEARO) vorgegeben werden.
O1MODE=7 In-Position aktiv Das Erreichen der Zielposition (In-Position-Fenster PEINPOS) eines Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines "High"-Signals gemeldet. Wenn eine Folge von Fahraufträgen automatisch ausgeführt wird, wird die Meldung für das Erreichen der Endposition der Fahrauftragsfolge ausgegeben (Zielposition des letzten Fahrauftrages).
O1MODE=8 I<O1TRIG Ein High-Signal wird ausgegeben, solange der Effektivwert des Iststromes kleiner ist als ein angegebener Wert (O1TRIG in mA).
O1MODE=9 I>O1TRIG Ein High-Signal wird ausgegeben, solange der Effektivwert des Iststromes größer ist als ein angegebener Wert (O1TRIG in mA).
O1MODE=10 kein Schleppfehler Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler-Fensters (PEMAX) wird mit einem Low-Signal gemeldet.
O1MODE=11 I2T Das Erreichen der eingestellten I2t-Meldeschwelle (I2TLIM, Warnung n01) oder der Ausfall einer Netzphase (Warnung n05) wird mit einem High-Signal gemeldet.
O1MODE=12 .. 15 - reserviert
O1MODE=16 Folge-In-Position Das Erreichen der Zielposition (In-Position-Fenster) jedes Fahrauftrages in einer automatisch ausgeführten Folge von Fahraufträgen wird durch Ausgabe eines Low/High-Signales gemeldet. Der Zeitpunkt und die Art der Meldung kann mit dem Parameter IN2PM konfiguriert werden.
O1MODE=17 Fehler/Warnung Der Ausgang gibt ein High-Signal aus, wenn ein Fehler (Display Fxx) oder eine Warnmeldung (Display nxx) vom Servoverstärker gemeldet wird (siehe ERRCODE).
n32 wirkt nicht auf den Ausgang
O1MODE=18 Fehler Der Ausgang gibt ein High-Signal aus, wenn ein Fehler (Display Fxx) vom Servoverstärker gemeldet wird (siehe ERRCODE).
O1MODE=19 Zwischenkreisspannung > O1TRIG Ein High-Signal wird ausgegeben, wenn der Istwert der Zwischenkreisspannung größer als ein angegebener Wert O1TRIG ist (in Volt).
O1MODE=20 Zwischenkreisspannung < O1TRIG Ein High-Signal wird ausgegeben, wenn der Istwert der Zwischenkreisspannung kleiner als ein angegebener Wert O1TRIG ist (in Volt).
O1MODE=21 Endstufenfreigabe Ein High-Signal wird ausgegeben, wenn der Servoverstärker freigegeben ist.
Der Verstärker ist freigegeben, wenn Software-Freigabe und Hardware-Freigabe gesetzt sind und kein Fehler ansteht (BTB-Kontakt geschlossen).
Falls die Funktion NETZ-BTB aktiviert ist (OxMODE=3) wird die Endstufe erst freigegeben, wenn die die Leistungsversorgung eingeschaltet wurde und der Zwischenkreis geladen ist. Wenn die Zwischenkreisspannung die Unterspannungsschwelle (VBUSMIN) unterschreitet, wird wieder disabled..
O1MODE=22 Nullimpuls Der Nullimpuls (High-Signal) der Encoder-Emulation wird gemeldet. Diese Funktion ist nur bei sehr kleinen Drehzahlen sinnvoll.

Vmax = 15000 / ENCOUT
z.B.
ENCOUT=256 Impulse/Umdrehung
Vmax = 58 UPM

Mit O1TRIG kann die Ausgabe des Nullimpuls in positiver Drehrichtung verlängert werden. Wichtig ist, dass die unteren Bits lückenlos mit Einsen aufgefüllt sind, O1TRIG also nur Werte 2^n-1 (n=1....32) annimmt (z.B. O1TRIG=1,3,7,15,31...). Umrechnung in Grad nach folgender Formel: O1TRIG / 2^32 * 360.
Beispiel 1:
O1TRIG=1073741823 = 0x3FFFFFFF.
1073741823 * 360/ 2^32 = 90 -> Ein HIGH Signal wird von 0 - 90 ausgegeben
Beispiel 2:
O1TRIG = 134217727 = 0x7FFFFFF
134217727 * 360 / 2^32 = 11,25 -> Ein HIGH Signal wird von 0 - 11,25 ausgegeben
O1MODE=23 DPR-Ausgabe
(S700: Signal X3-6 als Ausgang)
S300:
Bei dieser Konfiguration werden interne Funktionen abgeschaltet und der Zustand einer DPR-Speicherzelle (DPR-Slot-Karte Offset 0x3E4) auf den Ausgang gespiegelt. Falls keine DPR-Slot-Karte vorhanden ist, so entspricht diese Einstellung der Einstellung O1MODE=0.

S700:
Der Pin X3-6 kann sowohl als Ein- als auch Ausgang konfiguriert werden. Per default ist dieses Signal als Eingang konfiguriert.

Wenn dieses Signal als Ausgang benutzt werden soll (z.B. für ein Makroprogramm), muß OxMODE=23, "DPR-Ausgabe" zugewiesen werden.
O1MODE=24 Referenzpunkt gesetzt Ein High-Signal wird ausgegeben, wenn der Referenzpunkt gesetzt ist.
(s. Referenzfahrt NREF).
O1MODE=25 .. 29 - reserviert
O1MODE=30 ODER-Verknüpfung aller Positionsmeldungen Bei OxMODE=30 wird der Ausgang OUTPUTx auf 1 gesetzt wenn eine Nocke "aktiv" ist.
Der Ausgang wird auf 0 gesetzt wenn keine Nocke gemeldet wird.

Um diese Funktion nutzen zu können, muss zunächst eine Nocke (oder mehrere) definiert werden.
Dies geschieht mit Hilfe der Positionsregister P1..P16. Die Positionsregister sollten
paarweise benutzt werden z.B.

Nocke 1: P1 und P2
Nocke 2: P5 und P6
Nocke 3: P11 und P12

Mit Hilfe der OxTRIG-Variable werden die zu überwachenden Nocken definiert.
Die Maske für das obere Beispiel würde wie folgt aussehen:

OxTRIG = 3123 (Hex-Darstellung 0x0C33, für jedes Positionsregister wird das zugehörige Bit gesetzt)

Sobald eine der drei Nocken überfahren wird, so wird der Ausgang OUTPUTx auf 1 gesetzt.

Beispiel 2:
O1MODE=30 O1TRIG=3 (Hex 0x0003)
O2MODE=30 O2TRIG=3120 (Hex 0x0C30)
Der Ausgang 1 wird gesetzt, wenn die Nocke 1 aktiv ist (P1 und P2).
Der Ausgang 2 wird gesetzt, wenn die Nocke 2 (P5,P6) oder die Nocke 3 (P11,P12) aktiv ist.
O1MODE=31 Analog In 1< O1TRIG Ein High-Signal wird ausgegeben, wenn die Eingangsspannung Analog In 1 den vorgegebenen Schwellenwert O1TRIG unterschreitet. Die Eingabe des Schwellenwertes erfolgt in mV (vorzeichenbehaftet).
O1MODE=32 Analog In 1 > O1TRIG Ein High-Signal wird ausgegeben, wenn die Eingangsspannung Analog In 1 den vorgegebenen Schwellenwert O1TRIG überschreitet. Die Eingabe des Schwellenwertes erfolgt in mV (vorzeichenbehaftet).
O1MODE=33 Analog In 2 < O1TRIG Ein High-Signal wird ausgegeben, wenn die Eingangsspannung Analog In 2 den vorgegebenen Schwellenwert O1TRIG unterschreitet. Die Eingabe des Schwellenwertes erfolgt in mV (vorzeichenbehaftet).
O1MODE=34 Analog In 2 > O1TRIG Ein High-Signal wird ausgegeben, wenn die Eingangsspannung Analog In 2 den vorgegebenen Schwellenwert O1TRIG überschreitet. Die Eingabe des Schwellenwertes erfolgt in mV (vorzeichenbehaftet).
O1MODE=35 internes Enable-Signal Der Zustand des internes Freigabe-Signals wird auf den digitalen Ausgang gespiegelt. Bei Einstellungen MBRAKE=0, STOPMODE=0, ACTFAULT=0, gleicht diese Funktion der Funktion O1MODE=21. Falls eine der oben genannten Optionen aktiviert ist, geht der Ausgang auf Low sobald der Disable-Vorgang eingeleitet ist (Bremsvorgang auf Drehzahl=0).
Bei der Funktion O1MODE=21 geht der Ausgang erst auf Low, wenn die Endstufe tatsächlich gesperrt wird (Drehzahl=0 erreicht).
O1MODE=36 logisches ODER zwischen DRVSTAT und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das
Ergebnis einer ODER Verknüpfung zwischen der Bit-Variable DRVSTAT und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=37 logisches UND zwischen DRVSTAT und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das
Ergebnis einer UND Verknuepfung zwischen der Bit-Variable DRVSTAT und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=38 logisches ODER zwischen TRJSTAT und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das
Ergebnis einer ODER Verknuepfung zwischen der Bit-Variable TRJSTAT und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=39 logisches UND zwischen TRJSTAT und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das
Ergebnis einer UND Verknuepfung zwischen der Bit-Variable TRJSTAT und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=40 logisches ODER zwischen POSRSTAT und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das
Ergebnis einer ODER Verknuepfung zwischen der Bit-Variable POSRSTAT und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=41 logisches UND zwischen POSRSTAT und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das
Ergebnis einer UND Verknuepfung zwischen der Bit-Variable POSRSTAT und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=42 Ausgabe einer Innentemperaturwarnung Mit Hilfe dieser Funktion kann eine Temperaturwarnung konfiguriert werden.
Falls einer der Temperaturwerte die zugehörige Abschaltschwelle überschreitet, so wird
zunächst nur der digitale Ausgang OUTPUTx auf High gesetzt. Erst nach Ablauf der eingestellter Vorwarnzeit O1TRIG (msek), wird eine Fehlermeldung generiert und die Endstufe gesperrt.

Die Vorwarnzeit kann im Bereich 0....30000 msek eingestellt werden und gilt für folgende Temperaturen:

Motortemperatur: TEMPM (Schwelle: MAXTEMPM)
Kühlkörpertemperatur. TEMPH (Schwelle: MAXTEMPH)
Umgebungstemperatur: TEMPE (Schwelle: MAXTEMPE)
O1MODE=43 Es wird das Vorzeichen der Ist-Drehzahl ausgegeben. OUTPUT1 = 1 V < -VEL0
OUTPUT1 = 0 V > -VEL0
O1MODE=44 Zielgeschwindigkeitsabweichung Zielgeschwindigkeit - Istgeschwindigkeit< Der Ausgang OUTPUT1 wird gesetzt, wenn der Betrag der Differenz zwischen dem internen Drehzahlsollwert (vor dem Rampengenerator) und dem Drehzahl-Istwert kleiner ist als O1TRIG.
Die Größe des Velocity-In-Position-Fensters (O1TRIG) wird in den gültigen Velocity-Einheiten (VUNIT) vorgegeben.
O1MODE=45 Zielgeschwindigkeitsabweichung Zielgeschwindigkeit - Istgeschwindigkeit> Der Ausgang OUTPUT1 wird gesetzt, wenn der Betrag der Differenz zwischen dem internen Drehzahlsollwert und dem Drehzahl-Istwert größer ist als O1TRIG.
Die Größe des Velocity-In-Position-Fensters (O1TRIG) wird in den gültigen Velocity-Einheiten (VUNIT) vorgegeben.
O1MODE=46 Strom im Sollwertfenster (low aktiv) Der digitale Ausgang 1 wird gesetzt, wenn der Betrag der Differenz zwischen dem internen Stromsollwert und
dem Strom-Istwert kleiner ist als O1TRIG. Die Größe des Strom-In-Position-Fensters wird in mA vorgegeben.
O1MODE=47 Strom nicht im Sollwertfenster (low aktiv) Der digitale Ausgang 1 wird gesetzt, wenn der Betrag der Differenz zwischen dem internen Stromsollwert und
dem Strom-Istwert größer ist als O1TRIG. Die Größe des Strom-In-Position-Fensters wird in mA vorgegeben.
O1MODE=48 logisches NOR zwischen DRVSTAT und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das
Ergebnis einer invertierten ODER Verknüpfung zwischen der Bit-Variable DRVSTAT und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=49 logisches NAND zwischen DRVSTAT und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das
Ergebnis einer invertierten UND Verknuepfung zwischen der Bit-Variable DRVSTAT und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=50 logisches NOR zwischen TRJSTAT und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das
Ergebnis einer invertierten ODER Verknuepfung zwischen der Bit-Variable TRJSTAT und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=51 logisches NAND zwischen TRJSTAT und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das
Ergebnis einer invertierten UND Verknuepfung zwischen der Bit-Variable TRJSTAT und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=52 logisches UND zwischen POSRSTAT und O1TRIG mit Zeitverzögerung wie O1MODE = 41, jedoch bleibt der Ausgang um die Zeit PTBASE * 250 us auf High Level
O1MODE=53 Master/Slave synchron Master/Slave synchron
O1MODE=54 Antrieb verfahrbereit ab Version 1.21:
Der Ausgang wird auf High gesetzt wenn alle nachfolgenden Bedingungen erfüllt sind:

Software-Enable gesetzt

kein Fehler steht an

Zwischenkreis aufgeladen (VBUS größer als VBUSMIN)

kein Schleppfehler steht an (Warnung n03)

Anmerkung:
Software- oder Hardwareendschaleter können die Bewegungsrichtung sperren.
O1MODE=55 Aktivität im Master/Slave-Verbund Version >=2.13

Ausgang=1 - der Slave befindet sich in dem Master/Slave-Verbund. Dazu gehören folgende Master/Slave-Betriebsphasen:
1. Aufsynchronisieren auf die Master-Geschwindigkeit
2. Folgen der Master-Position
3. Auskoppeln aus dem Master/Slave-Verbund

Ausgang=0 - keine der oben genannten Phasen ist aktiv (die Master-Impulse werden ignoriert).

s. auch Funktion INxMODE=42,43
O1MODE=56 Aktivität im Master/Slave-Verbund Der Ausgang 1 wird gesetzt, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:

OPMODE=4 UND 16 ms kein neuer Sollwert vom Master UND der Absolutwert des Schleppfehlers PE kleiner als der Wert von PEINPOS
O1MODE=57 - reserviert
O1MODE=58 Ansteuerung einer externen Bremse Ausgang O1 = 1 Bremse lüften
Ausgang O1 = 0 Bremse schliessen

Der Ausgang O1 spiegelt den Zustand der internen Bremsenansteuerung wieder und kann benutzt werden als Status-Ausgang
oder für die Ansteuerung einer zweiten Bremse. Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn eine Bremse (MBRAKE > 0) konfiguriert wurde.
O1MODE=59 Ansteuerung einer externen Bremse (invertiert) Ausgang O1 = 1 Bremse schliessen
Ausgang O1 = 0 Bremse lüften

Der Ausgang O1 spiegelt den Zustand der internen Bremsenansteuerung wieder und kann benutzt werden als Status-Ausgang
oder für die Ansteuerung einer zweiten Bremse. Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn eine Bremse (MBRAKE>0) konfiguriert wurde.
O1MODE=60 Fehler steht an (Low-aktiv) Fehler steht an (Low-aktiv)
O1MODE=61 Fahrsatz-Zielgeschwindigkeit erreicht (High-aktiv) Fahrsatz-Zielgeschwindigkeit erreicht (High-aktiv)
O1MODE=62 Fahrsatz-Zielgeschwindigkeit erreicht (Low-aktiv) Fahrsatz-Zielgeschwindigkeit erreicht (Low-aktiv)
O1MODE=69 Master/Slave synchron; Slavegeschwindigkei> 0 Master/Slave synchron; Slavegeschwindigkei> 0
O1MODE=70 STO-Status STO-Status
O1MODE=71 Ist-Geschwindigkeit innerhalb des Vorgabefensters Der Ausgang 1 wird gesetzt, wenn der Betrag der Differenz zwischen dem internen Drehzahlsollwert (hinter dem Rampengenerator) und dem Drehzahl-Istwert kleiner ist als O1TRIG.
Die Größe des Velocity-In-Position-Fensters (O1TRIG) wird in den gültigen Velocity-Einheiten (VUNIT) vorgegeben.
O1MODE=72 Ist-Geschwindigkeit ausserhalb des Vorgabefensters Der Ausgang 1 wird gesetzt, wenn der Betrag der Differenz zwischen dem internen Drehzahlsollwert (hinter dem Rampengenerator) und dem Drehzahl-Istwert größer ist als O1TRIG.
Die Größe des Velocity-In-Position-Fensters (O1TRIG) wird in den gültigen Velocity-Einheiten (VUNIT) vorgegeben.
O1MODE=73 logisches OR zwischen ERRCODE und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das Ergebnis einer OR Verknüpfung zwischen der Bit-Variable ERRCODE und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.
O1MODE=74 logisches NOR zwischen ERRCODE und O1TRIG Mit Hilfe dieser Funktionen kann das Ergebnis einer invertierten ODER Verknüpfung zwischen der Bit-Variable ERRCODE und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden.