| ASCII - Kommando | IN2MODE | |||
| Syntax Senden | IN2MODE [Data] | |||
| Syntax Empfangen | IN2MODE <Data> | Vorhanden in | ||
| Type | Variable rw | Setup Software | Ja | |
| ASCII Format | Integer8 | CANBus Objektnummer | 3565 (hex) | |
| DIM | - | PROFIBUS PNU | 1701 (dec) IND = 1 (dec) | |
| Bereich | 0 .. 90 | DPR | 101 (dec) | |
| Default | 0 | |||
| Opmode | All | Datentyp Bus/DPR | Integer8 | |
| Verstärker Status | Disabled + Reset (Coldstart) | Wichtung | ||
| ab Firmware | 1.0 | |||
| Konfiguration | Ja | Letzte Bearbeitung der Seite REV | 2.13 | |
| Funktionsgruppe | digital I/O | EEPROM | Ja | |
| Kurzbeschreibung | Funktion des digitalen Eingangs INPUT2 | |||
Beschreibung
| Mit dem Kommando IN2MODE kann die Funktion des digitalen Eingangs INPUT2 konfiguriert werden. Nach der Änderung dieses Parameters muß der Verstärker Aus-/Eingeschaltet werden. Es können folgende Funktionen konfiguriert werden: |
||
| Zustand | Funktion | Beschreibung |
| IN2MODE=0 | Keine Funktion | Der Zustand des digitalen Eingangs INPUT1 wird eingelesen und kann über die Feldbus/Slot-Schnittstelle ausgewertet werden. |
| IN2MODE=1 | Keine Funktion | |
| IN2MODE=2 | Keine Funktion | |
| IN2MODE=3 | Keine Funktion | |
| IN2MODE=4 | Keine Funktion | |
| IN2MODE=5 | Keine Funktion | |
| IN2MODE=6 | Keine Funktion | |
| IN2MODE=7 | Keine Funktion | |
| IN2MODE=8 | Sollwertumschaltunganalog Eingang 1 / 2 | Bei der Konfiguration ANCNFG=0, kann mit dem digitalen Eingang INPUT1, die Sollwert-Quelle Analog In 1/Analog In 2 umgeschaltet werden (Low = Analog In 1, High=Analog In 2). Der digitale Eingang schaltet nur die physikalische Sollwert-Schnittstele um. Die Funktion des Sollwerteingangs (Strom-/Drehzahlsollwert) hängt von der eingestellten Betriebsart OPMODE ab. |
| IN2MODE=9 | Nummerbit | Alle digitalen Eingänge, die mit der Funktionsnummer 9 konfiguriert wurden, werden als Bits einer Zahl (binäre Darstellung) interpretiert (IN1=LSB,IN4=MSB). Die mit Hilfe dieser Eingänge vorgewählte Nummer, kann für folgende Funktionen benutzt werden: 1. Fahrsatznummer wenn ein Eingang mit der Funktion 17 (INxMODE=17) konfiguriert wurde, so wird bei einer steigenden Flanke auf diesem Eingang ein Fahrsatz mit der vorgewählten Nummer gestartet. |
| IN2MODE=10 | Integral Off | Ein High-Pegel (24V) auf diesem Eingang schaltet den Integral-Anteil des Drehzahlreglers ab. Bei Low-Pegel (0V) wird der Integralanteil wieder aktiviert. |
| IN2MODE=11 | 1:1-Regelung | Mit dem Eingang INPUT1 kann die Betriebsart des Verstärkers (OPMODE) zwischen der Drehzahl- und Stromregelung umgeschaltet werden. Je nach der Betriebsart-Voreinstellung (OPMODE) findet die Umschaltung zwischen OPMODE=0 (Low) und OPMODE=2 (High) bzw. OPMODE=1 (Low) und OPMODE=3 (High). |
| IN2MODE=12 | Home-Position | An diesem Eingang kann ein Referenzschalter angeschlossen werden. Der Endschalter wird bei bestimmten Referenzfahrtarten des Lagereglers benötigt (High-Pegel=Referenzschalter belegt). |
| IN2MODE=13 | ROD/SSI-Umschaltung | Mit dem digitalen Eingang kann die Art der Encoder-Emulation (ENCMODE) zwischen ROD (ENCMODE=1, Low-Pegel) und SSI (ENCMODE=2, High-Pegel) umgeschaltet werden. |
| IN2MODE=14 | Warnung löschen | Eine steigende Flanke auf dem digitalen Eingang löscht eine ggf. anstehende Warnung (Schleppfehler/Ansprechüberwachung). |
| IN2MODE=15 | Folgefahrauftrag Starten | Bei Definition einer Fahrauftragsfolge gibt es eine Möglichkeit, die einzelnen Fahrsätze dieser Folge über einen digitalen Eingang zu starten. Falls für einen Folgefahrsatz als Startbedingung ein bestimmter I/O-Pegel definiert wurde, so wird dieser Fahrsatz erst dann gestartet, wenn dieser Pegel auf diesem Eingang erkannt wurde. Bis zu diesem Zeitpunkt bleibt der Antrieb stehen. (siehe auch O_C Tabelle 3) |
| IN2MODE=16 | Fahrauftrag/Referenzfahrt IN2TRIG starten | Eine steigende Flanke auf diesem Eingang startet einen Fahrsatz dessen Nummer in der Hilfsvariable IN2TRIG vorgegeben wurde. Falls IN2TRIG=0, so wird eine Referenzfahrt gestartet. Eine fallende Flanke auf diesem Eingang löst das STOP-Kommando aus (Anhalten einer Bewegung). Nur in OPMODE 4 und 8 verfügbar |
| IN2MODE=17 | Fahrauftrag/Referenzfahrt starten <> stoppen | Eine steigende Flanke auf diesem Eingang startet einen Fahrsatz dessen Nummer über die Eingänge INxMODE=9 vorgegeben wurde. Falls die Nummer=0, so wird eine Referenzfahrt gestartet. Eine fallende Flanke auf diesem Eingang löst das STOP-Kommando aus (Anhalten einer Bewegung). |
| IN2MODE=18 | Auf Spitzenstrom2 umschalten | Der digitale Eingang schaltet den Spitzenstrom zwischen dem eingestellten Wert IPEAK (Low) und dem Spitzenstrom2 (High) um. Der Wert für den Spitzenstrom2 wird über die Hilfsvariable IN2TRIG in % von IPEAK vorgegeben. |
| IN2MODE=19 | keine Funktion | |
| IN2MODE=20 | Tippbetrieb starten | Eine steigende Flanke startet einen Tippbetrieb (Einrichtbetrieb/Endlosfahrt). Die Geschwindigkeit wird in der Hilfsvariable IN2TRIG vorgegeben. Da der Tippbetrieb über den internen Lageregler abgewickelt wird, so ist der OPMODE=4,5,6,8 die Voraussetzung für diese Betriebsart. Die Vorgabe der Geschwindigkeit erfolgt in den Einheiten des Lagereglers (vorgegeben durch VUNIT) und nicht in UPM, das Vorzeichen definiert die Drehrichtung |
| IN2MODE=21 | Unterspannung ein/aus | Der digitale Eingang schaltet die Überwachung der Unterspannung. High = aus Low = ein |
| IN2MODE=22 | Fortsetzen eines Fahrsatzes | Eine steigende Flanke am digitalen Eingang startet den, zuletzt mit dem STOP-Kommando abgebrochenen, Fahrsatz. Diese Funktion bietet die einzige Möglichkeit einen abgebrochenen Relativ-Fahrsatz zu Ende zu fahren. |
| IN2MODE=23 | Fahrauftrag/Referenzfahrt IN2TRIG starten | Eine steigende Flanke auf diesem Eingang startet einen Fahrsatz dessen Nummer in der Hilfsvariable IN2TRIG vorgegeben wurde. Falls IN2TRIG=0, so wird eine Referenzfahrt gestartet. Im Gegensatz zu der Funktion 16, löst eine fallende Flanke kein STOP-Kommando aus. |
| IN2MODE=24 | Umschalten der Betriebsart (OPMODE) | Die Nummern der OPMODEs, die umgeschaltet werden sollen, werden in der Hilfsvariable IN2TRIG eingetragen. Die Bits 0..7 enthalten die Nummer des OPMODEs auf den umgeschaltet wird, wenn eine fallende Flanke auf dem zugehörigen Eingang erkannt wird, die Bits 8...15 enthalten die Nummer für die steigende Flanke. Beim Einschalten des Reglers wird der OPMODE entsprechend dem Eingangspegel eingestellt (keine Flanke notwendig). Beispiel: Um mit dem digitalen Eingang INPUT1 zwischen dem Mode „analoge Drehzahlregelung“ (LOW-Zustand) und dem Mode „Lageregelung“ (HIGH-Zustand) umschalten zu können, muss folgende Einstellung vorgenommen werden: IN1MODE = 24 (Aktivieren der Funktion für den Eingang Nr. 1) IN2TRIG = 2049 (2049 (Dez) = 801 (Hex), also OPMODE=1 bei INPUT1=LOW und OPMODE=8 bei INPUT1=HIGH) |
| IN2MODE=25 | Setzen des ROD-Nullimpulsoffsets | Mit der steigenden Flanke auf dem digitalen Eingang wird die aktuelle Position abhängig von der eingestellten ROD-Auflösung (ENCOUT) umgerechnet, und in die Variable ENCZERO eingetragen. Anschließend wird die Funktion SAVE aufgerufen und die neue Einstellung im seriellen EEPROM abgespeichert. Mit dieser Funktion kann erreicht werden, dass der ROD-Nullimpuls immer an der aktuellen Position (innerhalb einer Umdrehung) ausgegeben wird. |
| IN2MODE=26 | Positionslatch | Eine Flanke bewirkt das Einfrieren der aktuellen Ist-Position. Der 32-Bit Positionswert wird in der Variable LATCH2P32 (positive Flanke) oder LATCH2N32 (negative Flanke) abgespeichert. Der 16-Bit Positionswert (absolut innerhalb einer Umdrehung) wird in der Variable LATCH2P16 (positive Flanke) oder LATCH2N16N (negative Flanke) abgelegt. Der erfolgte Latch-Vorgang wird über entsprechende Status-Bits (DRVSTAT) mitgeteilt. Die min. Impulslänge, die mit Hilfe dieses Einganges erfasst werden kann (Low/High und High/Low Wechsel) beträgt 500 µsek. Der minimale Abstand zwischen zwei Latch-Impulsen beträgt 1 msek. Hat IN1TRIG einen Wert ungleich 0, so wird der Fahrauftrag mit der jeweiligen Nummer, welcher in IN1TRIG eingetragen ist, direkt gestartet. |
| IN2MODE=27 | schneller Halt | Der Low-Pegel leitet eine Nothalt-Phase ein (Abbruch einer Bewegung und Anhalten des Antriebes mit der Rampe DECSTOP). Unabhängig von der eingestelleten Betriebsart (OPMODE), wird während der Nothaltphase der Drehzahlregler aktiviert. Antrieb bleibt enabled! |
| IN2MODE=28 | Starten eines Tippbetriebes. | OPMODE=4,5,6,8 Ab Firmware 0.73 Eine steigende Flanke startet einen Tippbetrieb mit der Geschwindigkeit VJOG. Eine fallende Flanke stoppt die Bewegung. |
| IN2MODE=29 | Fahrauftrag/ Referenzfahrt starten | Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet einen Fahrsatz dessen Nummer über die Eingänge INxMODE=9 vorgegeben wurde. Bei der Nummer 0 wird eine Referenzfahrt gestartet. Eine fallende Flanke an diesem Eingang löst kein STOP-Kommando aus. |
| IN2MODE=30 | Ausführen einer beliebigen Kommandofolge | Eine steigende bzw. fallende Flanke auf dem digitalen Eingang führt eine beliebige Kommando-Folge aus. Die Kommando-Folge besteht aus einzelnen ASCII-Kommandos, die mit einem Semicolon-Zeichen (;) getrennt sind. Die Kommando-Folge für die steigende Flanke wird mit dem Kommando IN2HCMD [Kommandofolge], die für die fallende Flanke mit dem Kommando IN2LCMD [Kommandofolge] definiert. Die maximale Länge der Kommando-Folge beträgt 56 Zeichen. Falls ein digitaler Eingang mit der Funktion INxMODE=30 konfiguriert wurde, so wird bei einer steigenden Flanke auf diesem Eingang die Kommandofolge aus dem Buffer IN2HCMD, bei einer fallenden Flanke die Kommandofolge aus dem Buffer IN1LCMD ausgeführt. Beim Einschalten des Verstärkers wird entsprechend dem aktuellen Zustand des digitalen Eingangs, die zugehörige Kommandofolge automatisch ausgeführt (keine Flanke notwendig). |
| IN2MODE=32 | Bremse ein/aus | ACHTUNG! Durch Lösen der Bremse bei gesperrter Endstufe können abhängig von der Maschinenmechanik gefährliche Zustände entstehen ! Der High-Pegel auf dem digitalen Eingang lüftet die Bremse (falls konfiguriert). Die Funktion dieses Eingangs ist nur bei gesperrter Endstufe möglich. |
| IN2MODE=33 | wie 30 | Im Gegensatz zu Funktion 30 werden die Antworten, die bei der Ausführung einer Kommandofolge vom Verstärker generiert werden nicht unterdrückt, sondern über die serielle Schnittstelle ausgegeben. Diese Funktion ist nicht mit der GUI Bediensoftware benutzbar. |
| IN2MODE=36 | Addition von Eingangspulsen bei Getriebefunktion | Getriebemodus OPMODE 4 Bei einem High-Signal werden zusätzliche Inkremente pro Zeiteinheit in den Masterzähler eingezählt, so dass der Slave mit einer über IN2TRIG eingestellten Differenzgeschwindigkeit verfahren werden kann. Damit kann eine Synchronisierung von Master und Slave vorgenommen werden. Die Skalierung von N1TRIG ist in internen Counts (32 Bit pro Umdrehung des Motors) pro 250 µs. Die Differenzdrehzahl ( n ) muss bekannt sein, dann kann IN2TRIG berechnet werden: IN2TRIG = n [U/min]*2^32/(4000*60) Beispiel: n = 500 [U/min] INxTRIG = 500 * 2^32 / (4000*60) = 8947848 IN2TRIG kann auch negativ werden. |
| IN1MODE=37 | Umschaltung der Quelle für die Positionserfassung bei EXTPOS > 0 | = 0 Position vom externen Geber (Vorwahl mit EXTPOS). = 1 Position wird vom ersten Geber am Motor (FBTYPE) erfasst. |
| IN2MODE=38 | Freigabesignal für Folgefahrauftrag | Definition von einem Fahrauftrag mit Folgefahrsätzen. Wenn nun die Funktion INxMODE=15 verwendet wird (Start der Folgefahrsätze über I/O) so kann die Funktion IN1MODE=38 dazu benutzt werden, eine Freigabe des Starts des Folgefahrauftrages zu ermöglichen. Das bedeutet, dass bevor der Folgefahrsatzstart (INxMODE=15) akzeptiert wird, erst einmal eine steigende Flanke an IN1MODE=38 gewesen sein muss. |
| IN2MODE=39 | Konstante Drehzahl für bestimmte Zeit | Mit der Funktion INxMODE=39 kann für eine bestimmte Zeit eine drehzahlgeregelte Bewegung mit konstanter Drehzahl gestartet werden. Die Parameter Zeit und Drehzahl werden in der Hilfsvariable IN2TRIG vorgegeben. Die Drehzahl belegt die unteren 16 Bits der Hilfsvariable und wird in den gültigen VUNIT-Einheiten vorgegeben. Bit 15 fungiert als Vorzeichenbit und legt damit die Drehrichtung fest. Die Fahrzeit wird in msek vorgegeben und belegt die Bits 16..31 der Variable IN2TRIG. Eine steigende Flanke am Eingang INPUTx bewirkt eine Umschaltung der Betriebsart OPMODE auf die „digitale Drehzahlregelung“ OPMODE=0 und Vorgabe eines Drehzahlsollwertes (Bits 0..15 von IN2TRIG). Gleichzeitig wird der Zeit-Wert (Bits 16..31 von IN2TRIG) in einen 1msek-Timer geladen. Wenn der Timer abgelaufen ist bzw. eine fallende Flanke am Eingang INPUT1 festgestellt wird, so wird der digitale Drehzahlsollwert auf 0 gesetzt. Nachdem Drehzahl 0 erreicht worden ist (Stillstand), wird die Betriebsart OPMODE auf die Ausgangsbetriebsart umgeschaltet. Beispiel für die Definition der Hilfsvariable IN2TRIG 1. Velocity = 1000 UPM Zeit = 10 sek = 10000 msek IN2TRIG = 0x271003E8 = 655361000 0x2710 = 10000 msek 03E8 = 1000 UPM 2. Velocity = -500 UPM Zeit = 10 msek IN2TRIG = 0x000afe0c = 720396 |
| IN2MODE=40 | Zusätzlicher Hardware-Eingang | Bei dieser Einstellung wird der digitale Eingang x in die Reihe mit dem Hardware-Enable geschaltet. Nur bei High-Zustand auf diesem Eingang kann die Endstufe freigegeben werden. Diese Funktion kann gleichzeitig auch bei mehreren Eingänge konfiguriert werden. In diesem Fall werden alle so konfigurierten Eingänge in die Reihe mit dem Hardware-Enable geschaltet. |
| IN2MODE=41 | Nothalt | Bewirkt das Auslösen eines Schnell Haltes über den digitalen Eingang INPUT1 bei Low-Pegel. Der Antrieb bremst mit der DECSTOP-Rampe. Nachdem der Stillstand erreicht worden ist (V<VEL0), wird die Endstufe gesperrt. Damit ist die Schnell Halt-Phase abgeschlossen. Während der Schnell Halt-Phase wird in der Variable TRJSTAT das Bit 24 (0x01000000) gesetzt. Der Schnell Halt wird in der 250µs-Task ausgewertet. |
| IN2MODE=42 | Aktivieren bzw. deaktivieren des Master/Slave-Betriebes | Aktivieren bzw. deaktivieren des Master/Slave-Betriebes in OPMODE = 4. Diese Funktion ist nur bei der Slave-Achse sinnvoll. Bei der steigenden Flanke am digitalen Eingang wird die Slave-Geschwindigkeit von 0 bis auf die Master-Geschwindigkeit, bzw. von Master-Geschwindigkeit auf 0 verändert. Die Rampenzeiten werden durch ACCR (Beschleunigungsrampe) und DECR (Bremsrampe vorgegeben |
| IN2MODE=43 | Aktivieren bzw. deaktivieren des Master/Slave-Betriebes mit Wegdifferenzausgleich. | Aktivieren bzw. deaktivieren des Master/Slave-Betriebes in OPMODE = 4. Diese Funktion ist nur bei der Slave-Achse sinnvoll. Bei der steigenden Flanke am digitalen Eingang wird die Slave-Geschwindigkeit von 0 bis auf die Master-Geschwindigkeit, bzw. von Master-Geschwindigkeit auf 0 verändert. Die Rampenzeiten werden durch ACCR (Beschleunigungsrampe) und DECR (Bremsrampe vorgegeben Im Gegensatz zur Funktion IN2MODE=42 wird die Master-Position beim Setzen des digitalen Eingangs gelatcht und die bei der Beschleunigung aufgetretene Wegdifferenz aufgeholt. Zusätzlich dazu kann noch ein Positionsoffset über IN2TRIG in PGEARI - Einheiten vorgegeben werden |
| IN2MODE=49 | Nothalt sensorless (high aktiv) | Bei einer steigenden Flanke erfolgt ein Nothalt des Antriebes (stromgeregelt ohne Auswertung der Positionsinformation). |
| IN2MODE=50 | Nothalt sensorless (low aktiv) | Bei einer fallenden Flanke erfolgt ein Nothalt des Antriebes (stromgeregelt ohne Auswertung der Positionsinformation). |
| IN2MODE=51 | Master/Slave Aufsynchronisation | |
| IN2MODE=53 | Master/Slave Aufsynchronisation | |
| IN2MODE=57 | Umschalten zw. Parametersätzen | Low: std. Parameter werden benutzt High: zweiter Parametersatz wird benutzt (s. Kommando PARCNFG) |
| IN2MODE=60 | VOSPD-Switch | Umschalten der Überdrehzahl-Schwelle (VOSPD) steigende Flanke schaltet die Überdrehzahl-Schwelle (VOSPD) auf INxTRIG um, fallende Flanke aktiviert die ursprüngliche VOSPD-Einstellung |
| IN2MODE=61 | Impulslänge IN2 | Messung der Impulslänge auf IN2 Es wird dafür die Latch-Funktion aktiviert. Sie misst die Zeit zwischen steigender und fallender Flanke am Eingang IN2. Die gemessene Zeit (in 1 µsec-Schritten) wird in der Latchvariable LATCH2N32 abgespeichert. Über die Statusbits in TRJSTAT kann der Zustand der Zeitmessung abgelesen werden: TRJSTAT= 0X2000000– steigende Flanke erkannt, Zeitmessung läuft TRJSTAT= 0X4000000– fallende Flanke erkannt, Zeitmessung beendet |
| IN2MODE=62 | Entladen des Zwischenkreises | Wenn der Zwischenkreis entladen werden soll, muss zuerst die Einspeisung abgeschaltet werden. Nach Aktivieren des Eingangs wird in wenigen Sekunden der Zwischenkreis über den internen Ballastwiderstand entladen bis VBUS ungefähr 0 ist. Der Eingang muss zuerst wieder auf 0 gesetzt werden bevor der Antrieb wieder normal genutzt werden kann. Achtung: Damit diese Funktion bei eingeschalteter Einspeisung nicht aktiviert werden kann, wird intern das NETZ-BTB- Signal (Einspeisung ein) überwacht. Falls die Überwachung des Netz-BTBs abgeschaltet ist (NONBTB>0), kann diese Funktion nicht genutzt werden. |