ASCII - Kommando | O_C | |||
Syntax Senden | O_C [Data] | |||
Syntax Empfangen | O_C <Data> | Vorhanden in | ||
Type | Variable rw | Setup Software | Ja | |
ASCII Format | Integer32 | CANBus Objektnummer | 35B9 (hex) | |
DIM | - | PROFIBUS PNU | 1785 (dec) IND = 1 (dec) | |
Bereich | int | DPR | 185 (dec) | |
Default | - | |||
Opmode | All | Datentyp Bus/DPR | Integer32 | |
Verstärker Status | - | Wichtung | ||
ab Firmware | 1.0 | |||
Konfiguration | Nein | Letzte Bearbeitung der Seite REV | 1.0 | |
Funktionsgruppe | position loop | EEPROM | Nein | |
Kurzbeschreibung | Steuervariable für den Fahrsatz 0 |
Beschreibung
Das Kommando O_C definiert die Fahrauftragsart für den lokalen Fahrsatz Nr. 0 (Direktfahrsatz). Als Parameter wird eine Bit-Variable übergeben (32 Bits). |
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Bit | Wertigkeit | Bedeutung |
0 | 0x0001 | Bit für die Art des relativen/absoluten Fahrsatzes (s. Tabelle 2) |
1 | 0x0002 | Bit für die Art des relativen Fahrsatzes (s. Tabelle 2) |
2 | 0x0004 | Bit für die Art des relativen Fahrsatzes (s. Tabelle 2) |
3 | 0x0008 | =0 kein Folgefahrsatz vorhanden, nach dem Erreichen der Zielposition bleibt der Antrieb stehen =1 Folgefahrsatz vorhanden, nach dem Erreichen der Zielposition wird automatisch der Folgefahrsatz gestartet. Die Nummer des Folgefahrsatze wird mit dem Kommando O_FN vorgegeben. Diese Funktion ist nur bei linearer Beschleunigung möglich. |
4 | 0x0010 | Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3) |
5 | 0x0020 | Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3) |
6 | 0x0040 | Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3) |
7 | 0x0080 | Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3) |
8 | 0x0100 | Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3) |
9 | 0x0200 | =0 Der Fahrsatz wird über den internen Trajektoriengenerator gesteuert =1 Es wird der Tabellenfahrsatz gestartet. Hierzu muss die Tabelle über LOOKUP in den Verstärker eingespielt werden. O_TAB gibt die Tabellennummer, die gefahren werden soll, an. Die Summe von O_ACC und O_DEC gibt die Verfahrzeit des Profils in ms an, unabhängig von der Einstellung ACCUNIT. |
10 | 0x0400 | Bit 10 (Richtung des Geschwindigkeitsprofils): Ist dieses Bit gesetzt, so wird bei einem absoluten Fahrauftrag eine Zielposition zwischen SRND und ERND in Abhängigkeit vom Analogeingang 1 angefahren. Dies passiert auch wenn POSCNFG auf 0 steht. Die Berechnung lautet: Zielpos = SRND + (ERND-SRND)*ANIN1 / 10V Beispiele: SRND=30000 ; ERND=50000 ; ANIN1 = 5V Zielpos = 30000 + (50000-30000)*5V/10V = 40000 SRND=30000 ; ERND = 50000 ; ANIN1 = -10V Zielpos = 30000 + (50000-30000)*(-10V)/10V = 10000 Auch relative Fahraufträge sind möglich. Der Verfahrweg errechnet sich nach gleicher Formel: Verfahrweg = SRND + (ERND-SRND)*ANIN1/10V |
11 | 0x0800 | reserviert |
12 | 0x1000 | reserviert |
13 | 0x2000 | =0 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit des Fahrsatzes werden als [InkrementePRBASE] bzw. [InkrementePRBASE / 250us] interpretiert. Es findet keine Umrechnung statt. Die Einheit InkrementePRBASE bedeutet, dass eine Umdrehung 2^PRBASE Inkrementen entspricht. =1 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit werden vor dem Start des Fahrsatzes in Inkremente umgerechnet. Für die Umrechnung werden die Parameter PGEARI und PGEARO benutzt. Wenn VUNIT <> 0 wird die Geschwindigkeit in VUNIT angegeben (s. auch Kommandos O_S, O_V, PGEARI, PGEARO) |
14 | 0x4000 | =0 die Geschwindigkeit des Fahrsatzes wird beim Fahrsatzstart als die Zielgeschwindigkeit übernommen. =1 die Zielgeschwindigkeit wird beim Fahrsatzstart analog vorgegeben (Analog In 1). Beim Start des Fahrsatzes wird der analoge Analog In 1-Wert eingelesen und als die Zielgeschwindigkeit übernommen (Skalierung: 10V=VSCALE1). Das Vorzeichen der Analog In 1-Spannung wird ignoriert. |
15 | 0x8000 | Bit 3 für die Art des relativen Fahrsatzes (s. separate Tabelle) |
16 | 0x10000 | Ist das Bit 16 von o_c gesetzt, so wird ein Tabellenfahrsatz (Sinus2-Fahrt) gestartet. Bit 9 muss auf 0 gesetzt werden. |
17 | 0x20000 | Ist das Bit 17 gesetzt, so erfolgt die Positionsvorgabe in internen Inkrementen und im 32Bit-Format (Inkr32) . Eine Umdrehung bedeutet also 2^32 Inkremente. Wenn dieses Bit gesetzt ist, so erfolgt die Geschwindigkeitsangabe o_v in Inkr32/250µs. Wichtig ist, dass das Bit 13 von O_C (Umrechnung von benutzerdefinierten Einheiten in Inkremente) auf 0 gesetzt wird. |
Tabelle 2 | Art des relativen/absoluten Fahrsatzes | |
Bit 15/2/1/0 | Bedeutung | |
xxx0 | Absoluter Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als die Zielposition gewertet. | |
x001 | Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet. Die Zielposition wird abhängig vom Zustand der IN-POSITION-Meldung berechnet: IN-POSITION=1: neue Zielposition=letzte Zielposition+Verfahrstrecke IN-POSITION=0: neue Zielposition=aktuelle Position+Verfahrstrecke |
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x011 | Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet. neue Zielposition=letzte Zielposition+Verfahrstrecke |
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x101 | Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet. neue Zielposition=aktuelle Position+Verfahrstrecke |
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0111 | Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet. neue Zielposition=letzte positive Latchposition+Verfahrstrecke (s. auch Kommando LATCH1P32, LATCH1N32, LATCH1P16, LATCH1N16, LATCH2P32, ...) |
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1111 | Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet. neue Zielposition=negativeLatchposition+Verfahrstrecke (s. auch Kommando LATCH32N) |
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Tabelle 3 | Art des Folgefahrsatzes | |
Bit 8/7/6/5/4 | Bedeutung | |
00000 | Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen. Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes. Anschließend wird der Folgefahrsatz gestartet. |
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00001 | Fliegendes Umschalten auf den Folgeauftrag in der Zielposition. Der Antrieb fährt mit der Zielgeschwindigkeit bis in die Zielposition des ersten Fahrsatzes. Anschließend wird bei voller Geschwindigkeit auf den Folgefahrsatz umgeschaltet. |
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10001 | Fliegendes Umschalten auf den Folgeauftrag in der Zielposition. Der Umschaltpunkt auf den Folgefahrauftrag wird so vorverlegt, dass in der Zielposition des ersten Fahrsatzes die Zielgeschwindigkeit des Folgefahrsatzes bereits erreicht wird. |
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00010 | Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen. Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand LOW erreicht hatte. |
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00110 | Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen. Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand HIGH erreicht hatte. |
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01000 | Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen. Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist. |
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01010 | Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen. Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand LOW erreicht hatte oder nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist. |
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01110 | Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen. Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand HIGH erreicht hatte oder nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist. |