ASCII Objekt-Referenz 

 

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Bildschirmseite "Einrichtbetrieb" 

Die Referenzfahrt ist ein Absolutauftrag, der der Nullung des Antriebs für nachfolgende Positionieraufgaben dient. Sie können verschiedene Arten von Referenzfahrten auswählen. 

Nach der Referenzfahrt meldet der Antrieb "InPosition" und gibt damit den Lageregler im Servoverstärker frei. 

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Sorgen Sie dafür, dass die Lage des Maschinennullpunktes (Referenzpunkt) die nachfolgenden Positioniervorgänge zulässt. Die parametrierten Software-Endschalter sind eventuell unwirksam. Die Achse fährt eventuell auf den Hardware-Endschalter bzw. auf den mechanischen Anschlag. Es besteht die Gefahr von Beschädigungen.
 

 

Wird der Referenzpunkt (Maschinennullpunkt) z.B. bei hohen Massenträgkeitsmomenten mit zu hoher Geschwindigkeit angefahren, kann er überfahren werden und die Achse fährt in ungünstigen Fällen auf den Hardware-Endschalter bzw. auf den mechanischen Anschlag. Es besteht die Gefahr von Beschädigungen.
 

 

Ohne vorherige Referenzfahrt kann der Lageregler nicht betrieben werden.
Nach Zuschalten der 24V-Hilfsspannung muss zunächst eine Referenzfahrt durchgeführt werden.
Während der Referenzfahrt darf das Start-Signal nicht weggenommen werden.
Das Start-Signal muss solange anstehen, bis die "InPosition"-Meldung erscheint.
 

 

Beim Starten der Referenzfahrt wird der SW-Enable automatisch gesetzt. Referenzfahrten werden nur in OPMODE 8 gestartet. Der SW-Enable wird jedoch in allen OPMODES gesetzt. Deshalb kann der Antrieb durch einen anliegenden analogen Sollwert beschleunigen, wenn das START-Kommando in OPMODE 1 oder OPMODE 3 ausgeführt wird. 



Start 

ASCII : MH 

Default : - 

Gültig für OPMODE 8 

Kontrollkästchen zum Starten der Referenzfahrt. 



Stop 

ASCII : STOP 

Default : - 

Gültig für alle OPMODES 

Kontrollkästchen zum Anhalten (Abbrechen) der Referenzfahrt. SW-Enable bleibt gesetzt! 



Referenzfahrtarten 

ASCII : NREF 

Default : 0 

gültig für OPMODE 8 

Sie können wählen, welche Art der Referenzfahrt ausgeführt werden soll.
Ein eingestellter Nullimpulsoffset (Bildschirmseite "Encoder") wird bei der Positionsausgabe und -anzeige berücksichtigt. Ausnahme : Referenzfahrt 5 — hier wird die tatsächliche aktuelle Position angezeigt.
Sie können den Nulldurchgang der Motorwelle durch den Parameter "Nullimpulsoffset" (Bildschirmseite "
Encoder") beliebig innerhalb einer Umdrehung verschieben. 

Nullpunktkennung : Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang der Rückführeinheit (Nullpunkt) nach Erkennung der Referenzschalterflanke gesetzt. Zweipoliger Resolver und alle Encoder haben genau einen Nulldurchgang pro Umdrehung, damit ist die Positionierung auf den Nullpunkt innerhalb einer Motorumdrehung eindeutig. Bei 4-poligen Resolvern gibt es zwei Nulldurchgänge pro Umdrehung, bei 6-poligen Resolvern drei Nulldurchgänge.
Wenn die Flanke des Referenzschalters in der Nähe des Nulldurchgangs der Rückführeinheit liegt, kann die Positionierung auf den Nullpunkt um bis zu eine Motorumdrehung schwanken. 

0info_15.JPG  

Die Wiederholgenauigkeit bei Referenzfahrten ohne Nullpunkterkennung hängt ab von der Verfahrgeschwindigkeit und von dem mechanischen Aufbau des Referenzschalters bzw. Endschalters. 

Referenzfahrt 0 

Setzten des Referenzpunktes auf die aktuelle SOLL-Position (Schleppfehler geht verloren). 

Referenzfahrt 1 

Fahren auf Referenzschalter mit Nullpunkterkennung. 

Eine Referenzfahrt ist hier auch ohne Hardware-Endschalter möglich. Voraussetzung hierfür ist eine der unten dargestellten Startsituation: 

 

Fahrtrichtung negativ,
Drehrichtung positiv 

Fahrtrichtung negativ,
Drehrichtung negativ 

 

A0243-15  

Referenzfahrt 2 

Fahren auf Hardwareendschalter mit Nullpunkterkennung. Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang der Rückführeinheit (Nullpunkt) außerhalb des Endschalters gesetzt. 

Referenzfahrt 3 

Fahren auf Referenzschalter ohne Nullpunkterkennung. Der Referenzpunkt wird auf die Flanke des Referenzschalters gesetzt. 

Referenzfahrt 4 

Fahren auf Hardwareendschalter ohne Nullpunkterkennung. Der Referenzpunkt wird auf die Flanke des Hardwareendschalters gesetzt. 

Referenzfahrt 5 

Fahren auf den nächstens Nullpunkt der Rückführeinheit. Der Referenzpunkt wird auf den nächsten Nullpunkt der Rückführeinheit gesetzt. 

Referenzfahrt 6 

Setzt den Referenzpunkt auf die Istposition (der Schleppfehler geht nicht verloren). 

Referenzfahrt 7 

Fahren auf Hardwareanschlag mit Nullpunkterkennung. Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang der Rückführeinheit (Nullpunkt) außerhalb des Anschlags gesetzt.
Der Impulsstrom wird mit dem Parameter REF.-IPEAK auf der Bildschirmseite Stromregler eingestellt. 

Referenzfahrt 8 

Fahren auf eine absolute SSI-Position. Bei beginn der Referenzfahrt wird eine Position am SSI-Eingang eingelesen (GEARMODE=7), anhand der Skalierfaktoren GEARI und GEARO und dem Referenzoffset umgerechnet und als Zielposition verwendet. 

Auf den folgenden Seiten finden Sie für jede mögliche Startsituation die Verfahrwege während der Referenzfahrtarten 1..5 und 7 (Drehrichtung positiv, Fahrtrichtung negativ und positiv). 

In den Zeichnungen bedeuten: 

Endschalter NSTOP 

Endschalter PSTOP 

SP 

Startposition 

Referenzschalter 

vref 

Sollgeschwindigkeit 

NM 

Nullpunkt des Resolvers 


Referenzfahrt 1 

warning_r_general_16.JPG  

Achtung !
Überprüfen Sie vor dem Start der Referenzfahrt 1 die Sicherheit der Anlage, da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern möglich ist.
Um die volle Funktionalität der Referenzfahrt zu erreichen, müssen die
Endschalterfunktionen 2, PSTOP und 3,NSTOP aktiviert werden. 

Referenzfahrt mit Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt 

A0243-16


Referenzfahrt mit Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt 

A0243-17


Referenzfahrt 2 

warning_r_general_17.JPG  

Achtung !
Hardware-Endschalter müssen vorhanden und angeschlossen sein.
Die
Endschalterfunktionen 2, PSTOP und 3,NSTOP müssen eingeschaltet sein. 

Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt 

A0243-18


Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt 

A0243-19


Referenzfahrt 3 

warning_r_general_18.JPG  

Achtung !
Überprüfen Sie vor dem Start der Referenzfahrt 3 die Sicherheit der Anlage, da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern möglich ist.
Um die volle Funktionalität der Referenzfahrt zu erreichen, müssen die
Endschalterfunktionen 2, PSTOP und 3,NSTOP aktiviert werden. 

Referenzfahrt mit Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, ohne Nullpunkt 

A0243-10


Referenzfahrt mit Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, ohne Nullpunkt 

A0243-21


Referenzfahrt 4 

warning_r_general_19.JPG  

Achtung !
Hardware-Endschalter müssen vorhanden und angeschlossen sein.
Die
Endschalterfunktionen 2, PSTOP und 3,NSTOP müssen eingeschaltet sein. 

Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, ohne Nullpunkt 

A0243-22

Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, ohne Nullpunkt 

A0243-23


Referenzfahrt 5 

0info_21.JPG  

Verhalten bei mehrmaligem Start der Referenzfahrt 5 hintereinander:
Der Lageregler kann den Motor nur in der Nullposition
halten, indem er die Nullpunkt um ± 1 count überfährt. Bei erneutem Start der Referenzfahrt 5 wird je nach Position (1 count vor oder 1 count hinter der Nullpunkt) und Zählrichtung eventuell eine volle Motorumdrehung gefahren! 

Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt 

a0243-24

Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt 

a0243-13


Referenzfahrt7 

warning_r_general_20.JPG  

Warnung !
Bei dieser Referenzfahrt kann der Hardwareanschlag der Maschine mechanisch beschädigt werden. Der Spitzenstrom Ipeak und der Effektivstrom Irms werden für die Dauer der Referenzfahrt begrenzt. 

Eine grössere Strombegrenzung ist möglich(siehe Parameter Ref.-Ipeak). 

Referenzfahrt auf Hardwareanschlag, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt 

A0243-28

Referenzfahrt auf Hardwareanschlag, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt 

A0243-27




Fahrtrichtung 

ASCII : DREF 

Default : 0 

gültig für OPMODE 8 

Legt die Fahrtrichtung der Referenzfahrt fest. Die Einstellung "entfernungsabhängig" ist nur relevant für die Referenzfahrt 5 (innerhalb einer Umdrehung). Hier wird die Richtung entsprechend der kürzesten Entfernung zum Nullpunkt gewählt. Dieser Parameter gibt auch die Verfahrrichtung bei Achsentyp Modulo vor. 



v für Referenzfahrt 

ASCII : VREF 

Default : 0 

gültig für OPMODE 8 

Legt die Geschwindigkeit für die Referenzfahrt fest. Das Vorzeichen wird automatisch durch die gewählte Fahrtrichtung bestimmt. Die Dimension ist über VUNIT festgelegt.
 


Beschl. Rampe 

ASCII : ACCR 

Default : 10 ms 

gültig für OPMODE 8 

Beschleunigungszeit für die Referenzfahrt. Die Dimension ist über ACCUNIT festgelegt. Eingabe z.B. in Millisekunden (1...32767 ms). Die Rampe gilt auch für den Modus Konstante Geschwindigkeit.
 


Bremsrampe 

ASCII : DECR 

Default : 10 ms 

gültig für OPMODE 8 

Bremsrampe für die Referenzfahrt. Die Dimension ist über ACCUNIT festgelegt. Eingabe z.B. in Millisekunden (1...32767 ms). Die Rampe gilt auch für den Modus Konstante Geschwindigkeit. Diese Bremsrampe wird nur dann benutzt, wenn die Betriebsart es zulässt. Bei Referenzfahrten auf einen Hardware-Endschalter wird die Not-Rampe benutzt.
 


Referenzoffset 

ASCII : ROFFS 

Default : 0 

gültig für OPMODE 8 

Mit dem Referenz-Offset können Sie dem Referenzpunkt einen von 0 abweichenden absoluten Positionswert zuordnen. Physikalisch ändern Sie mit einem Offset an der Referenzposition nichts, nur innerhalb der Lageregelung des Servoverstärkers wird mit dem Offset als Bezugswert gerechnet. Eine Homefahrt zum Referenzschalter endet dann nicht mehr bei Null, sondern bei dem eingestellten Referenz-Offset-Wert. Der Referenz-Offset muss vor Start der Referenzfahrt gesetzt werden. Die Dimension ist über PUNIT festgelegt. Eine Änderung des Offsets wird erst wirksam nach erneuter Referenzfahrt.. Der Parameter "Auflösung" muss für Ihre Anwendung korrekt eingestellt sein. 

Tippbetrieb 

Der Modus Tippbetrieb ist als Endlosfahrt mit konstanter Geschwindigkeit definiert. Diese Betriebsart kann gestartet werden ohne gesetzten Referenzpunkt. Die Hardware-Endschalter werden überwacht. Software-Endschalter werden nur überwacht, wenn ein Referenzpunkt gesetzt ist. Beschleunigungs- und Bremsrampen werden von den Einstellungen für die Referenzfahrt übernommen. 

0info_22.JPG  

Beim Start der Funktion "Tippbetrieb" wird der SW-Enable automatisch gesetzt. Die Funktion "Tippbetrieb" wird nur gestartet bei OPMODE 8. Der SW-Enable wird jedoch bei allen OPMODES gesetzt. Daher kann der Antrieb mit einem anliegenden analogen Sollwert beschleunigen, wenn bei OPMODES1 oder 3 der START Befehl ausgeführt wird. 



v für Konst. Geschw. 

ASCII : VJOG 

Default : 0 

gültig für OPMODE 8 

Legt die Geschwindigkeit für den Modus Konstante Geschwindigkeit fest. Das eingegebene Vorzeichen bestimmt die Fahrtrichtung. Vor Starten des Modus Konstante Geschwindigkeit muss der Geschwindigkeitswert übernommen werden. Die Dimension ist über VUNIT festgelegt.
 


F4 

ASCII : MJOG 

Default : - 

gültig für OPMODE 8 

Starten des Modus Tippbetrieb durch drücken der Funktionstaste F4. Solange, wie die Funktionstaste gedrückt bleibt, bewegt sich der Antrieb mit der voreingestellten Geschwindigkeit in der Richtung, die durch das Vorzeichen des Parameters "v für Konst. Geschw." festgelegt wurde. Wenn während des Drückens der Funktionstaste ein Kommunikationsfehler auftritt, wird der Antrieb nit der Notrampe angehalten.