Bildschirmseite "Einrichtbetrieb"
Die Referenzfahrt ist ein Absolutauftrag, der der Nullung des Antriebs für nachfolgende Positionieraufgaben dient. Sie können verschiedene Arten von Referenzfahrten auswählen.
Nach der Referenzfahrt meldet der Antrieb "InPosition" und gibt damit den Lageregler im Servoverstärker frei.
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Sorgen Sie dafür, dass die Lage des Maschinennullpunktes (Referenzpunkt)
die nachfolgenden Positioniervorgänge zulässt. Die parametrierten Software-Endschalter
sind eventuell unwirksam. Die Achse fährt eventuell auf den Hardware-Endschalter
bzw. auf den mechanischen Anschlag. Es besteht die Gefahr von Beschädigungen. |
Wird der Referenzpunkt (Maschinennullpunkt) z.B. bei hohen Massenträgkeitsmomenten
mit zu hoher Geschwindigkeit angefahren, kann er überfahren werden und
die Achse fährt in ungünstigen Fällen auf den Hardware-Endschalter bzw.
auf den mechanischen Anschlag. Es besteht die Gefahr von Beschädigungen. |
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Ohne vorherige Referenzfahrt kann der Lageregler nicht betrieben werden. |
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Beim Starten der Referenzfahrt wird der SW-Enable automatisch gesetzt. Referenzfahrten werden nur in OPMODE 8 gestartet. Der SW-Enable wird jedoch in allen OPMODES gesetzt. Deshalb kann der Antrieb durch einen anliegenden analogen Sollwert beschleunigen, wenn das START-Kommando in OPMODE 1 oder OPMODE 3 ausgeführt wird. |
Start
ASCII : MH |
Default : - |
Gültig für OPMODE 8 |
Kontrollkästchen zum Starten der Referenzfahrt.
Stop
ASCII : STOP |
Default : - |
Gültig für alle OPMODES |
Kontrollkästchen zum Anhalten (Abbrechen) der Referenzfahrt. SW-Enable bleibt gesetzt!
Referenzfahrtarten
ASCII : NREF |
Default : 0 |
gültig für OPMODE 8 |
Sie können wählen, welche Art der Referenzfahrt ausgeführt werden soll.
Ein
eingestellter Nullimpulsoffset (Bildschirmseite "Encoder") wird bei der Positionsausgabe
und -anzeige berücksichtigt. Ausnahme : Referenzfahrt 5 hier wird die
tatsächliche aktuelle Position angezeigt.
Sie können den Nulldurchgang der
Motorwelle durch den Parameter "Nullimpulsoffset" (Bildschirmseite "Encoder")
beliebig innerhalb einer Umdrehung verschieben.
Nullpunktkennung : Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang
der Rückführeinheit (Nullpunkt) nach Erkennung der Referenzschalterflanke
gesetzt. Zweipoliger Resolver und alle Encoder haben genau einen Nulldurchgang
pro Umdrehung, damit ist die Positionierung auf den Nullpunkt innerhalb
einer Motorumdrehung eindeutig. Bei 4-poligen Resolvern gibt es zwei Nulldurchgänge
pro Umdrehung, bei 6-poligen Resolvern drei Nulldurchgänge.
Wenn die Flanke
des Referenzschalters in der Nähe des Nulldurchgangs der Rückführeinheit
liegt, kann die Positionierung auf den Nullpunkt um bis zu eine Motorumdrehung
schwanken.
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Die Wiederholgenauigkeit bei Referenzfahrten ohne Nullpunkterkennung hängt ab von der Verfahrgeschwindigkeit und von dem mechanischen Aufbau des Referenzschalters bzw. Endschalters. |
Referenzfahrt 0 |
Setzten des Referenzpunktes auf die aktuelle SOLL-Position (Schleppfehler geht verloren). |
Fahren auf Referenzschalter mit Nullpunkterkennung. |
Eine Referenzfahrt ist hier auch ohne Hardware-Endschalter möglich. Voraussetzung hierfür ist eine der unten dargestellten Startsituation:
Fahrtrichtung negativ, |
Fahrtrichtung negativ, |
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Fahren auf Hardwareendschalter mit Nullpunkterkennung. Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang der Rückführeinheit (Nullpunkt) außerhalb des Endschalters gesetzt. |
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Fahren auf Referenzschalter ohne Nullpunkterkennung. Der Referenzpunkt wird auf die Flanke des Referenzschalters gesetzt. |
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Fahren auf Hardwareendschalter ohne Nullpunkterkennung. Der Referenzpunkt wird auf die Flanke des Hardwareendschalters gesetzt. |
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Fahren auf den nächstens Nullpunkt der Rückführeinheit. Der Referenzpunkt wird auf den nächsten Nullpunkt der Rückführeinheit gesetzt. |
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Referenzfahrt 6 |
Setzt den Referenzpunkt auf die Istposition (der Schleppfehler geht nicht verloren). |
Fahren auf Hardwareanschlag mit Nullpunkterkennung. Der Referenzpunkt wird
auf den ersten Nulldurchgang der Rückführeinheit (Nullpunkt) außerhalb
des Anschlags gesetzt. |
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Referenzfahrt 8 |
Fahren auf eine absolute SSI-Position. Bei beginn der Referenzfahrt wird eine Position am SSI-Eingang eingelesen (GEARMODE=7), anhand der Skalierfaktoren GEARI und GEARO und dem Referenzoffset umgerechnet und als Zielposition verwendet. |
Auf den folgenden Seiten finden Sie für jede mögliche Startsituation die Verfahrwege während der Referenzfahrtarten 1..5 und 7 (Drehrichtung positiv, Fahrtrichtung negativ und positiv).
In den Zeichnungen bedeuten:
N |
Endschalter NSTOP |
P |
Endschalter PSTOP |
SP |
Startposition |
R |
Referenzschalter |
vref |
Sollgeschwindigkeit |
NM |
Nullpunkt des Resolvers |
Referenzfahrt 1
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Achtung ! |
Referenzfahrt mit Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt
Referenzfahrt mit Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt
Referenzfahrt 2
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Achtung ! |
Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt
Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt
Referenzfahrt 3
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Achtung ! |
Referenzfahrt mit Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, ohne Nullpunkt
Referenzfahrt mit Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, ohne Nullpunkt
Referenzfahrt 4
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Achtung ! |
Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, ohne Nullpunkt
Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, ohne Nullpunkt
Referenzfahrt 5
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Verhalten bei mehrmaligem Start der Referenzfahrt 5 hintereinander: |
Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt
Referenzfahrt ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt
Referenzfahrt7
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Warnung ! Eine grössere Strombegrenzung ist möglich(siehe Parameter Ref.-Ipeak). |
Referenzfahrt auf Hardwareanschlag, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt
Referenzfahrt auf Hardwareanschlag, Fahrtrichtung positiv, Drehrichtung positiv, mit Nullpunkt
Fahrtrichtung
ASCII : DREF |
Default : 0 |
gültig für OPMODE 8 |
Legt die Fahrtrichtung der Referenzfahrt fest. Die Einstellung "entfernungsabhängig" ist nur relevant für die Referenzfahrt 5 (innerhalb einer Umdrehung). Hier wird die Richtung entsprechend der kürzesten Entfernung zum Nullpunkt gewählt. Dieser Parameter gibt auch die Verfahrrichtung bei Achsentyp Modulo vor.
v für Referenzfahrt
ASCII : VREF |
Default : 0 |
gültig für OPMODE 8 |
Legt die Geschwindigkeit für die Referenzfahrt fest. Das Vorzeichen wird
automatisch durch die gewählte Fahrtrichtung bestimmt. Die Dimension ist
über VUNIT festgelegt.
Beschl. Rampe
ASCII : ACCR |
Default : 10 ms |
gültig für OPMODE 8 |
Beschleunigungszeit für die Referenzfahrt. Die Dimension ist über ACCUNIT festgelegt.
Eingabe z.B. in Millisekunden (1...32767 ms). Die Rampe gilt auch für den
Modus Konstante Geschwindigkeit.
Bremsrampe
ASCII : DECR |
Default : 10 ms |
gültig für OPMODE 8 |
Bremsrampe für die Referenzfahrt. Die Dimension ist über ACCUNIT festgelegt. Eingabe
z.B. in Millisekunden (1...32767 ms). Die Rampe gilt auch für den Modus
Konstante Geschwindigkeit. Diese Bremsrampe wird nur dann benutzt, wenn
die Betriebsart es zulässt. Bei Referenzfahrten auf einen Hardware-Endschalter
wird die Not-Rampe benutzt.
Referenzoffset
ASCII : ROFFS |
Default : 0 |
gültig für OPMODE 8 |
Mit dem Referenz-Offset können Sie dem Referenzpunkt einen von 0 abweichenden absoluten Positionswert zuordnen. Physikalisch ändern Sie mit einem Offset an der Referenzposition nichts, nur innerhalb der Lageregelung des Servoverstärkers wird mit dem Offset als Bezugswert gerechnet. Eine Homefahrt zum Referenzschalter endet dann nicht mehr bei Null, sondern bei dem eingestellten Referenz-Offset-Wert. Der Referenz-Offset muss vor Start der Referenzfahrt gesetzt werden. Die Dimension ist über PUNIT festgelegt. Eine Änderung des Offsets wird erst wirksam nach erneuter Referenzfahrt.. Der Parameter "Auflösung" muss für Ihre Anwendung korrekt eingestellt sein.
Tippbetrieb
Der Modus Tippbetrieb ist als Endlosfahrt mit konstanter Geschwindigkeit definiert. Diese Betriebsart kann gestartet werden ohne gesetzten Referenzpunkt. Die Hardware-Endschalter werden überwacht. Software-Endschalter werden nur überwacht, wenn ein Referenzpunkt gesetzt ist. Beschleunigungs- und Bremsrampen werden von den Einstellungen für die Referenzfahrt übernommen.
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Beim Start der Funktion "Tippbetrieb" wird der SW-Enable automatisch gesetzt. Die Funktion "Tippbetrieb" wird nur gestartet bei OPMODE 8. Der SW-Enable wird jedoch bei allen OPMODES gesetzt. Daher kann der Antrieb mit einem anliegenden analogen Sollwert beschleunigen, wenn bei OPMODES1 oder 3 der START Befehl ausgeführt wird. |
v für Konst. Geschw.
ASCII : VJOG |
Default : 0 |
gültig für OPMODE 8 |
Legt die Geschwindigkeit für den Modus Konstante Geschwindigkeit fest.
Das eingegebene Vorzeichen bestimmt die Fahrtrichtung. Vor Starten des
Modus Konstante Geschwindigkeit muss der Geschwindigkeitswert übernommen
werden. Die Dimension ist über VUNIT festgelegt.
F4
ASCII : MJOG |
Default : - |
gültig für OPMODE 8 |
Starten des Modus Tippbetrieb durch drücken der Funktionstaste F4. Solange, wie die Funktionstaste gedrückt bleibt, bewegt sich der Antrieb mit der voreingestellten Geschwindigkeit in der Richtung, die durch das Vorzeichen des Parameters "v für Konst. Geschw." festgelegt wurde. Wenn während des Drückens der Funktionstaste ein Kommunikationsfehler auftritt, wird der Antrieb nit der Notrampe angehalten.