ASCII Objekt-Referenz 

 

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Bildschirmseite "Positionierdaten" 

Für die einzelnen Positionieraufgaben müssen Sie Fahraufträge definieren. Diese Fahraufträge sind über eine Fahrauftragsnummer anwählbar und im Servoverstärker gespeichert. 

Fahrauftrag 

Speicherort 

Voraussetzung 

Bemerkung 

1...180 

EEPROM 

Endstufe disabled 

permanent gespeichert 

192...255 

RAM 

keine 

flüchtig 

Beim Einschalten des Servoverstärkers werden die RAM-Fahrsätze 192...255 mit den Parametern der EEPROM-Fahrsätze 1...64 automatisch vorbelegt.
 


Nummer 

Eingabe einer Fahrauftragsnummer zum Starten des Fahrauftrages über den PC.
 


Fahrauftragstabelle 

Es öffnet sich ein neues Fenster, in dem alle Fahraufträge in Tabellenform dargestellt werden. 

Alle Fahrauftragsparameter lassen sich über die Tabelle direkt eingeben. Für die Bearbeitung stehen folgende Operationen zur Verfügung: 


Die Zwischenablage-Operationen Ausschneiden, Kopieren und Einfügen sind nur zeilenweise möglich, d.h. für diese Operationen muss die entsprechende Zeile markiert sein. Das Löschen ist sowohl, zeilen- als auch zellenweise möglich. Eine Zeile kann entweder durch einen Mausklick auf die Zeilennummer markiert werden, oder aber durch die Tastenkombination <Shitft>+<Space> (analog zu Microsoft Excel).
Alle Edit-Operationen erfolgen über die jeweiligen Windows-Standard-Tastenkombinationen. 

Eingabe über die Bildschirmseite “Parameter Fahrauftrag”: 

Ein Doppelklick auf eine Zeilennummer in der Tabelle öffnet die Bildschirmseite für den zugehörigen Fahrauftrag.
Die Verwendung des Dialogs “Parameter Fahrauftrags” hat sich gegenüber älteren Versionen der Software nur dahingehend geändert, dass die Buttons “OK”, “Übernehmen” und “Löschen” keine Schreibzugriffe auf das Flash-EEPROM mehr zur Folge haben. Es werden lediglich die entsprechenden Einträge in der Fahrauftragstabelle aktualisiert! Um Änderungen an den Fahraufträgen in den Regler zu schreiben, sind die Buttons “OK” oder “Übernehmen” auf der Seite “Fahrauftragstabelle” zu betätigen.
 


Start 

ASCII : MOVE 

Default : - 

gültig für OPMODE 8 

Starten des Fahrauftrags, dessen Nummer im Feld NUMMER sichtbar ist. Verstärker muss enabled sein . 

0info_23.JPG  

Beim Start des Fahrsatzes wird der SW-Enable automatisch gesetzt. Der Fahrsatz wird nur gestartet bei OPMODE8. Der SW-Enable wird jedoch bei allen OPMODES gesetzt. Daher kann der Antrieb mit einem anliegenden analogen Sollwert beschleunigen, wenn bei OPMODES1 oder 3 der START Befehl ausgeführt wird.
Der Fahrsatz wird nicht gestartet, wenn die Zielposition außerhalb der definierten SW-Endschalter liegt (Warnmeldungen n06/n07 und n08) 



Stop 

ASCII : STOP 

Default : - 

gültig für OPMODE 8 

Abbruch des aktuellen Fahrauftrages. Der SW-Enable bleibt gesetzt! 



Achsentyp 

ASCII : POSCNFG 

Default : 0 

gültig für OPMODE 8 

Hier wird ausgewählt, ob die Achse als Linear- oder als Rundachse betrieben werden soll. 



v_max 

ASCII : PVMAX 

Default : 100 

gültig für OPMODE 8 

Mit diesem Parameter wird die maximale Verfahrgeschwindigkeit den Grenzen der Arbeitsmaschine angepasst. Die obere Einstellgrenze wird abhängig von der gewählten Enddrehzahl des Antriebs berechnet. Der eingegebene Wert dient als Grenzwert für die Eingabe "v_soll" in den Fahraufträgen. Bei der Inbetriebnahme können Sie mit v_max (ohne die Einstellung der Fahrsätze zu verändern) die Geschwindigkeit begrenzen. Ein kleinerer Wert von v_max übersteuert v_soll der Fahraufträge.
 


t_beschl_min 

ASCII : PTMIN 

Default : 1 ms 

gültig für OPMODE 8 

Ein Antrieb wird immer so ausgelegt werden, dass er mehr Leistung abgeben kann als es die Anwendung erfordert. Mit diesem Parameter legt man den Grenzwert für die maximale, mechanische Beschleunigung auf v_max fest, die der Antrieb nicht überschreiten darf. Dieser Wert gilt gleichzeitig als minimaler Grenzwert für die Eingaben "t_beschl_ges" (Beschleunigung von 0 auf v_soll) und "t_brems_ges" (negative Beschleunigung von v_soll auf 0) der Fahraufträge.
Je nach Einstellung von Einheiten Beschl. kann man entweder die Beschleunigungszeit oder die Beschleunigung in der eingestellten Einheit angeben.
 


InPosition 

ASCII : PEINPOS 

Default : 4000 

gültig für OPMODES 4,5,8 

Stellt das In Positions-Fenster ein. Legt fest, ab welcher Entfernung von der Sollposition die Meldung "In Position" ausgegeben werden soll. Der Antrieb fährt genau in den Zielpunkt.
 


Modulo-Start-Pos. 

ASCII : SRND 

Default : -231 

gültig für OPMODES 4,5,8 

Mit diesem Parameter wird der Anfang des Verfahrbereiches für eine Modulo-Achse festgelegt. Das Ende des Bereiches wird mit dem Kommando Modulo-End-Pos. eingestellt.
 


Modulo-End-Pos. 

ASCII : ERND 

Default : 231-1 

gültig für OPMODES 4,5,8 

Mit diesem Parameter wird das Ende des Verfahrbereiches für eine Modulo-Achse festgelegt. Der Anfang des Bereiches wird mit dem Kommando Modulo-Start-Pos. eingestellt. 



Positionsregister 

Programmierbare Register, die verschiedenen Funktionen zugeordnet werden können.
Änderung nur bei disabletem Verstärker + Reset. 

SW-Endschalter 1 / 2 

Die Software-Endschalter gehören zu den Überwachungsfunktionen des Lagereglers. 

SW-Endschalter 1 

Es wird überwacht , ob die aktuelle Position kleiner als der eingestellte Wert ist (die negative Drehrichtung ist nun gesperrt, Sie müssen in positiver Drehrichtung aus dem SW-Endschalter 1 herausfahren). 

SW-Endschalter 2 

Es wird überwacht , ob die aktuelle Position größer als der eingestellte Wert ist (die positive Drehrichtung ist nun gesperrt, Sie müssen in negativer Drehrichtung aus dem SW-Endschalter 2 herausfahren.). 

Der Antrieb bremst mit der Not-Rampe und bleibt kraftschlüssig stehen.
Die prinzipielle Position der Software-Endschalter sehen Sie in der Abbildung unten: 

A0204-2  

Legende 

MA1    : Maschinenanschlag links
HE1    : Hardware-Endschalter links
NI    : Nullpunkt-Initiator (Referenz)
SE1    : Software-Endschalter 1
SE2    : Software-Endschalter 2
HE2    : Hardware-Endschalter rechts
MA2    : Maschinenanschlag rechts
+    : Zählrichtung positiv
-    : Zählrichtung negativ 

ASCII : SWCNFG (setzen, Bitvariable) 

Default : 0 

gültig für alle OPMODES 

ASCII:  (Position)
SWE1, SWE2, SWE3, SWE4, SWE5 

Default : 0 

gültig für alle OPMODES 

Konfigurationsvariablen für die Positionsregister. SWCNFG ist eine binär kodierte Bit-Variable und wird als Dezimalzahl im ASCII-Terminalprogramm übergeben. 



Auflösung 

ASCII: PGEARI (Zähler) 

Default : 10000 

gültig für OPMODE 8 

ASCII: PGEARO (Nenner) 

Default : 1 

gültig für OPMODE 8 

Eingabe der Auflösung für die Fahrsätze in µm/Umdrehung. Durch die Zähler/Nenner-Eingabe können beliebige Auflösungen definiert werden.
Änderung nur bei disabletem Verstärker + Reset.
Beispiele:
- Die Eingabe 10000/1 ergibt eine Auflösung von 10 mm/Umdrehung
- Die Eingabe 10000/3 ergibt eine Auflösung von 3,333 mm/Umdrehung
- Rundtisch mit Getriebemotor, i = 31 (31 Motorumdrehungen pro Tischumdrehung)
- Die Eingabe 360/31 ergibt rundungsfreien Betrieb für Positionseingaben in Grad 

Der maximale Verfahrbereich ist auf +/- 2047 Motorumdrehungen begrenzt. Falls eine höhere Anzahl (+/- 32767) gewünscht ist, bitten wir um Rücksprache mit unserer Applikationsabteilung.
 


GMT 

Aufruf des Graphical Motion Tasking
Graphical Motion Tasking ist ein fortschrittliches Feature, das Ihnen die Programmierung von Fahraufträgen über seine grafische Oberfläche vereinfacht. Sie können mehrfache Bewegungen steuern, Ein- und Ausgänge verarbeiten, Verzweigungen einfügen, Zeitverzögerungen definieren und Parameter anpassen. Das Oberfläche ist einfach zu verwenden und erlaubt Ihnen, in einem intuitiven Flussdiagramm zu programmieren. Fahraufträge werden durch den Servoverstärker seit der Produkteinführung 1998 unterstützt. In seiner ursprünglichen Form unterstützten die Fahraufträge nur verkettete Bewegungen in einem festgelegten Ablauf oder als Endlosschleifen. Graphical Motion Tasking erweitert die Möglichkeiten von Fahraufträgen, indem es begrenzte Wiederholungen, das Vergleichen (<, =, >, etc.), das Benennen von von Funktionen und die Einstellung von von Prozessvariablen ermöglicht.