ASCII Objekt-Referenz 

 

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Bildschirmseite "Parameter Fahrauftrag" 

Über das ASCII-Terminal können Sie Fahrsätze vollständig mit dem Kommando "ORDER" definieren. Nähere Informationen zu diesem Befehl erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung. 



Nummer 

Anzeige der aktuellen Fahrauftragsnummer.
 


Typ 

Auswahl des grundsätzlichen Fahrauftrags-Typs 

Typ 

Beschreibung 

Fahrauftrag 

Standardfahrauftrag 

Verzögerung 

Verzögerungszeit in ms 

Vergleichtests 

durch Parameterwert bedingte Verzweigung 

Parameter ändern 

Parameterwert setzen 

Schleife initialisieren 

Schleifenparameter definieren 

Zähler dekrementieren 

Schleifenzähler einen Schritt zurückgehen 

durch Schleife iterieren 

durch Zählerstand bedingte Verzweigung 

Konstante Geschwindigkeit 

Fahren mit konstanter Geschwindigkeit 

Gehe zu Referenz / Index / Registrierung + Offs. 

Fahren auf einen Bezugspunkt 

Je nach angewähltem Typ ändert sich die Darstellung der Bildschirmseite. Die einzelnen Varianten sind in den folgenden Kapiteln beschrieben. 

Der Fahrauftragstyp "Fahrauftrag" steht immer zur Verfügung, alle anderen Typen setzen eine installierte Erweiterungskarte (DeviceNet, Sercos oder I/O-14/08) voraus und orientieren sich stark am Graphical Motion Tasking und dem DeviceNet-Kommunikationsprofil. Weitere Informationen finden Sie in den entsprechenden Handbüchern 


Typ Fahrauftrag 


Trajektorie 

Steht das Dropdown-Listenfeld "Trajektorie" auf "intern", so werden die Fahraufträge aus dem internen Trajektoriengenerator verwendet. Andernfalls werden Einträge aus der Lookup-Tabelle des Reglers (kann über das CAN-Download-Programm heruntergeladen werden) ausgewählt. Nähere Informationen zu diesem Themenbereich erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung.
 


Geschwindigkeitsprofil Nr. 


Auswahl eines Geschwindigkeitsprofils aus der mit Trajektorie angewählten Tabelle. Nähere Informationen zu diesem Themenbereich erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung.
 


Einheiten (Allg.) 

Wahl der Einheit für Weg- und Geschwindigkeitseingaben 

Anwahl 

Weg 

Geschwindigkeit 

Inkremente 

x = 1048576 * N * Inkr. mit N=Anzahl der Motorumdrehungen, Nmax=+/- 2047 

x = 140/32 * n * min * Inkr.
mit n=Drehzahl der Motorwelle 

SI 

µm 

µm/s 



Art 

Mit dieser Auswahl wird festgelegt, ob der Fahrauftrag als Relativ- oder Absolutauftrag zu interpretieren ist. 

ABS 

eine Fahrt zu einem absoluten Zielpunkt bezogen auf den Referenzpunkt. 

REL soll 

relativ zur letzten Ziel(-Soll-)position (in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung: z.B. Summierbetrieb) 

REL ist 

relativ zur Ist-Position beim Start (in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung: z.B. Druckmarkensteuerung) 

REL In-Pos 

wenn die Last im InPositions-Fenster steht: - relativ zur letzten Zielposition wenn die Last nicht im InPositions-Fenster steht: - relativ zur Istposition beim Start 

REL Latch pos. 

Sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung 

REL Latch neg. 

Sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung 

In der Inbetriebnahme-Software ist bei Achsentyp RUND die Übertragung eines Absolutauftrages in das RAM des Servoverstärkers gesperrt.
 


s_soll 

Dieser Parameter bestimmt die zu verfahrende Strecke.
 


v_soll-Quelle 

Die Geschwindigkeit kann im Fahrsatz definiert oder als analoger Sollwert vorgegeben werden. 

digital 

Sollwertvorgabe digital durch v_soll 

analog SW1 

Sollwertvorgabe analog am Eingang ANALOG IN1 (Skalierung wird benutzt). Der Wert wird beim Start des Fahrauftrages übernommen 



v_soll 

Dieser Parameter bestimmt die Verfahrgeschwindigkeit bei digitaler Sollwertvorgabe. Wird v_max zu einem späteren Zeitpunkt auf einen Wert kleiner als v_soll reduziert, verwendet der Lageregler den kleineren Wert. 



Beschleunigung 



Einheiten (Beschl.) 

ASCII : ACCUNIT 

Default : 0 

gültig für alle OPMODES 

Wahl der Einheit für Beschleunigungs- und Rampeneingaben.
 


t_beschl_ges 

Dieser Parameter bestimmt die Beschleunigungszeit auf v_soll.
 


t_brems_ges 

Dieser Parameter bestimmt die Bremszeit von v_soll auf Null.
 


Rampe 

Legt fest, welche Art der Beschleunigungs- bzw. Bremsrampe bei Ausführung eines Fahrauftrages benutzt werden soll. 

Trapez 

Der Antrieb wird linear mit einer konstanten Beschleunigung auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw. abgebremst. 

Sinus² 

Der Antrieb wird zur Begrenzung des Rucks mit einer Beschleunigungsrampe ohne Sprünge innerhalb der Beschleunigungszeit auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw. wieder abgebremst. Der sich daraus ergebende Geschwindigkeitsverlauf entspricht einer sinus²-Kurve. 

einstellbar 

Die Beschleunigungs- und Bremsrampe können eingestellt werden
(in Vorbereitung). 



Einstellung 

Einstellung der Ruckbegrenzung der Beschleunigungs- und Bremsrampe: 

t_beschl_ges 

Anzeige der gesamten Beschleunigungszeit 

t_brems_ges 

Anzeige der gesamten Bremszeit 

T1 

Ruckbegrenzung der Beschleunigungsrampe, maximal halbe Beschleunigungszeit 

T2 

Ruckbegrenzung der Bremsrampe, maximal halbe Bremszeit 



Folgeauftrag 



Folgeauftrag 

Anwahl, ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll. 

Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet, wenn der letzte Fahrauftrag (kein weiterer Folgeauftrag) abgearbeitet ist. Das Erreichen jeder Zielposition einer Fahrauftragsfolge können Sie mit der Funktion "16, Folge-InPos" an einem der digitalen Ausgänge ausgeben.
 


Folge Nummer 

Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen Auftrages gestartet werden soll.
 


Beschl./Bremsen 

Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages 

auf v=0 

Der Antrieb bremst in die Zielposition ab. Anschließend wird der Folgeauftrag gestartet. 

ab Zielpunkt 

Der Antrieb fährt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages. 

bis Zielpunkt 

Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt, dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist. 



Starten über 

sofort 

Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet. 

I/O 

Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0".
Voraussetzung: dem digitalen Eingang muss die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein.
Mit dem Parameter "Starten mit" können Sie die Logik vorwählen 

Zeit 

Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten Verzögerungszeit gestartet. Die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter "Verzögerungszeit" vor.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0". 

I/O oder Zeit 

Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer definierten Verzögerungszeit gestartet.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0".
Wirksam ist das zuerst eintretende Ereignis (Startsignal oder Zeit abgelaufen) Voraussetzung: dem digitalen Eingang muss die Funktion "15, FStart_Folge " zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein.
Mit dem Parameter "Starten mit" können Sie die Logik vorwählen und die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter "Verzögerungszeit" vor. 



Starten mit 

Logik für den digitalen Eingang, dem die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen wurde. 

Low-Pegel:        0...7V 

High-Pegel:        12...30V / 7mA
 


Verzögerungszeit 

Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms. 

Typ Verzögerung 


Folgenummer 

Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen Auftrages gestartet werden soll.
 


Verzögerungszeit 

Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms. 


Typ Vergleichtests 


Parameter 

Auswahl des zu vergleichenden Parameters mittels Klasse, Instanz, Attribut wie im DeviceNet-Protokoll beschrieben.
 


Test 

Operator für den Vergleichtest 

Der Parameterwert muss genau dem Testwert entsprechen 

Der Parameterwert muss größer als der Testwert sein 

Der Parameterwert muss kleiner als der Testwert sein 

>= 

Der Parameterwert darf nicht kleiner als der Testwert sein 

<= 

Der Parameterwert darf nicht größer als der Testwert sein 

<> 

Der Parameterwert darf nicht gleich dem Testwert sein 



Wert 

Wert, mit dem der Parameterwert verglichen werden soll
 


Bitmaske 

Auswahl eines speziellen Bits, wenn nicht der ganze Parameter verglichen werden soll.
 


Folgeauftrag b. FALSE 

Nummer des auszuführenden Fahrauftrags bei negativem Vergleichsergebnis
 


Folgeauftrag b. TRUE 

Nummer des auszuführenden Fahrauftrags bei positivem Vergleichsergebnis
 



Test Art 

sofort verzweigen 

der Vergleichstest wird sofort und einmalig durchgeführt 

warten bis TRUE 

Der Vergleich wird solange wiederholt, bis das Ergebnis positiv ist 

FALSE bei Timeout 

Der Vergleich wird solange wiederholt, bis das Ergebnis positiv ist oder die Wartezeit abläuft 

Fehler bei Timeout 

Wenn das Erfgebnis bis zum Ablauf der Wartezeit nicht positiv ausfällt, wird eine Fehlermeldung generiert 



Timeout 

Wartezeit für Testarten "FALSE bei Timeout" und "Fehler bei Timeout" in Millisekunden. 


Typ Parameter ändern 


Parameter 

Auswahl des zu ändernden Parameters mittels Klasse, Instanz, Attribut wie im DeviceNet-Protokoll beschrieben.
 


Wert 

Wert, der dem Parameter zugewiesen werden soll
 

Folgeauftrag 



Folgeauftrag 

Anwahl, ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll. 

Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet, wenn der letzte Fahrauftrag (kein weiterer Folgeauftrag) abgearbeitet ist. Das Erreichen jeder Zielposition einer Fahrauftragsfolge können Sie mit der Funktion "16, Folge-InPos" an einem der digitalen Ausgänge ausgeben.
 


Folge Nummer 

Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen Auftrages gestartet werden soll.
 


Beschl./Bremsen 

Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages 

auf v=0 

Der Antrieb bremst in die Zielposition ab. Anschließend wird der Folgeauftrag gestartet. 

ab Zielpunkt 

Der Antrieb fährt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages. 

bis Zielpunkt 

Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt, dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist. 



Starten über 

sofort 

Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet. 

I/O 

Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0".
Voraussetzung: dem digitalen Eingang muss die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein.
Mit dem Parameter "Starten mit" können Sie die Logik vorwählen 

Zeit 

Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten Verzögerungszeit gestartet. Die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter "Verzögerungszeit" vor.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0". 

I/O oder Zeit 

Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer definierten Verzögerungszeit gestartet.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0".
Wirksam ist das zuerst eintretende Ereignis (Startsignal oder Zeit abgelaufen) Voraussetzung: dem digitalen Eingang muss die Funktion "15, FStart_Folge " zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein.
Mit dem Parameter "Starten mit" können Sie die Logik vorwählen und die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter "Verzögerungszeit" vor. 



Starten mit 

Logik für den digitalen Eingang, dem die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen wurde. 

Low-Pegel:        0...7V 

High-Pegel:        12...30V / 7mA
 


Verzögerungszeit 

Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms. 


Typ Schleife initialisieren 


Anfangswert 

Anzahl der Zählschritte der Schleife
 


Folgeauftrag 

Nummer des Fahrauftrags, der nach Setzen des Zählers ausgeführt werden soll 

Typ Zähler dekrementieren 

Folgeauftrag 



Folgeauftrag 

Anwahl, ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll. 

Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet, wenn der letzte Fahrauftrag (kein weiterer Folgeauftrag) abgearbeitet ist. Das Erreichen jeder Zielposition einer Fahrauftragsfolge können Sie mit der Funktion "16, Folge-InPos" an einem der digitalen Ausgänge ausgeben.
 


Folge Nummer 

Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen Auftrages gestartet werden soll.
 


Beschl./Bremsen 

Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages 

auf v=0 

Der Antrieb bremst in die Zielposition ab. Anschließend wird der Folgeauftrag gestartet. 

ab Zielpunkt 

Der Antrieb fährt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages. 

bis Zielpunkt 

Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt, dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist. 



Starten über 

sofort 

Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet. 

I/O 

Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0".
Voraussetzung: dem digitalen Eingang muss die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein.
Mit dem Parameter "Starten mit" können Sie die Logik vorwählen 

Zeit 

Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten Verzögerungszeit gestartet. Die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter "Verzögerungszeit" vor.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0". 

I/O oder Zeit 

Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer definierten Verzögerungszeit gestartet.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0".
Wirksam ist das zuerst eintretende Ereignis (Startsignal oder Zeit abgelaufen) Voraussetzung: dem digitalen Eingang muss die Funktion "15, FStart_Folge " zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein.
Mit dem Parameter "Starten mit" können Sie die Logik vorwählen und die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter "Verzögerungszeit" vor. 



Starten mit 

Logik für den digitalen Eingang, dem die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen wurde. 

Low-Pegel:        0...7V 

High-Pegel:        12...30V / 7mA
 


Verzögerungszeit 

Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms. 


Typ durch Schleife iterieren 


Falls Zähler <> 0 

Nummer des auszuführenden Fahrauftrags wenn der Zähler größer oder kleiner als 0 ist.
 


Falls Zähler = 0 

Nummer des auszuführenden Fahrauftrags wenn der Zähler gleich 0 ist. 

Typ Konstante Geschwindigkeit 


Geschwindigkeit 

Geschwindigkeit in Inkrementen/sek. für die Funktion Konstante Geschwindigkeit. 

Typ gehe zu Referenz / Index / Registrierung + Offs. 


Bezugspunkt 

Referenz 

vom Anwender gesetzter Referenzpunkt 

Index 

Über DeviceNet definierte Positionsmarken 

Registrierung 



Offset 

Offset vom Bezugspunkt
 


Einheiten 

Einheit für den Offset 

Inkremente 

Offset wird in Inkrementen angegeben 

SI 

Offset wird in SI-Einheiten angegeben, vorgabe der Einheit durch PUNIT



v_soll-Quelle 

Quelle des Geschwindigkeitsollwerts für die Fahrt zum Bezugspunkt 

digital 

v_soll als Geschwindigkeitssollwert 

analog (SW1) 

Geschwindigkeitssollwert durch Analog-In 1 



v_soll 

Geschwindigkeitssollwert in Inkrementen/250µs für v_soll-Quelle = digital
 

Beschleunigung 



Einheiten (Beschl.) 

ASCII : ACCUNIT 

Default : 0 

gültig für alle OPMODES 

Wahl der Einheit für Beschleunigungs- und Rampeneingaben.
 


t_beschl_ges 

Dieser Parameter bestimmt die Beschleunigungszeit auf v_soll.
 


t_brems_ges 

Dieser Parameter bestimmt die Bremszeit von v_soll auf Null. 



Rampe 

Legt fest, welche Art der Beschleunigungs- bzw. Bremsrampe bei Ausführung eines Fahrauftrages benutzt werden soll. 

Trapez 

Der Antrieb wird linear mit einer konstanten Beschleunigung auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw. abgebremst. 

Sinus² 

Der Antrieb wird zur Begrenzung des Rucks mit einer Beschleunigungsrampe ohne Sprünge innerhalb der Beschleunigungszeit auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw. wieder abgebremst. Der sich daraus ergebende Geschwindigkeitsverlauf entspricht einer sinus²-Kurve. 

einstellbar 

Die Beschleunigungs- und Bremsrampe können eingestellt werden
(in Vorbereitung). 



Einstellung 

Einstellung der Ruckbegrenzung der Beschleunigungs- und Bremsrampe: 

t_beschl_ges 

Anzeige der gesamten Beschleunigungszeit 

t_brems_ges 

Anzeige der gesamten Bremszeit 

T1 

Ruckbegrenzung der Beschleunigungsrampe, maximal halbe Beschleunigungszeit 

T2 

Ruckbegrenzung der Bremsrampe, maximal halbe Bremszeit 


Folgeauftrag 



Folgeauftrag 

Anwahl, ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll. 

Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet, wenn der letzte Fahrauftrag (kein weiterer Folgeauftrag) abgearbeitet ist. Das Erreichen jeder Zielposition einer Fahrauftragsfolge können Sie mit der Funktion "16, Folge-InPos" an einem der digitalen Ausgänge ausgeben.
 


Folge Nummer 

Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen Auftrages gestartet werden soll.
 


Beschl./Bremsen 

Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages 

auf v=0 

Der Antrieb bremst in die Zielposition ab. Anschließend wird der Folgeauftrag gestartet. 

ab Zielpunkt 

Der Antrieb fährt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages. 

bis Zielpunkt 

Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt, dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist. 



Starten über 

sofort 

Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet. 

I/O 

Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0".
Voraussetzung: dem digitalen Eingang muss die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein.
Mit dem Parameter "Starten mit" können Sie die Logik vorwählen 

Zeit 

Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten Verzögerungszeit gestartet. Die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter "Verzögerungszeit" vor.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0". 

I/O oder Zeit 

Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer definierten Verzögerungszeit gestartet.
Dies ist nur sinnvoll mit "Beschl./Bremsen auf v=0".
Wirksam ist das zuerst eintretende Ereignis (Startsignal oder Zeit abgelaufen) Voraussetzung: dem digitalen Eingang muss die Funktion "15, FStart_Folge " zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein.
Mit dem Parameter "Starten mit" können Sie die Logik vorwählen und die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter "Verzögerungszeit" vor. 



Starten mit 

Logik für den digitalen Eingang, dem die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen wurde. 

Low-Pegel:        0...7V 

High-Pegel:        12...30V / 7mA
 


Verzögerungszeit 

Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms.