Bildschirmseite "Parameter Fahrauftrag"
Über das ASCII-Terminal können Sie Fahrsätze vollständig mit dem Kommando "ORDER" definieren. Nähere Informationen zu diesem Befehl erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung.
Nummer
Anzeige der aktuellen Fahrauftragsnummer.
Typ
Auswahl des grundsätzlichen Fahrauftrags-Typs
Typ |
Beschreibung |
Standardfahrauftrag |
|
Verzögerungszeit in ms |
|
durch Parameterwert bedingte Verzweigung |
|
Parameterwert setzen |
|
Schleifenparameter definieren |
|
Schleifenzähler einen Schritt zurückgehen |
|
durch Zählerstand bedingte Verzweigung |
|
Fahren mit konstanter Geschwindigkeit |
|
Fahren auf einen Bezugspunkt |
Je nach angewähltem Typ ändert sich die Darstellung der Bildschirmseite. Die einzelnen Varianten sind in den folgenden Kapiteln beschrieben.
Der Fahrauftragstyp "Fahrauftrag" steht immer zur Verfügung, alle anderen Typen setzen eine installierte Erweiterungskarte (DeviceNet, Sercos oder I/O-14/08) voraus und orientieren sich stark am Graphical Motion Tasking und dem DeviceNet-Kommunikationsprofil. Weitere Informationen finden Sie in den entsprechenden Handbüchern
Typ Fahrauftrag
Trajektorie
Steht das Dropdown-Listenfeld "Trajektorie" auf "intern", so werden die
Fahraufträge aus dem internen Trajektoriengenerator verwendet. Andernfalls
werden Einträge aus der Lookup-Tabelle des Reglers (kann über das CAN-Download-Programm
heruntergeladen werden) ausgewählt. Nähere Informationen zu diesem Themenbereich
erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung.
Geschwindigkeitsprofil Nr.
Auswahl eines Geschwindigkeitsprofils aus der mit Trajektorie angewählten
Tabelle. Nähere Informationen zu diesem Themenbereich erhalten Sie von
unserer Applikationsabteilung.
Einheiten (Allg.)
Wahl der Einheit für Weg- und Geschwindigkeitseingaben
Anwahl |
Weg |
Geschwindigkeit |
Inkremente |
x = 1048576 * N * Inkr. mit N=Anzahl der Motorumdrehungen, Nmax=+/- 2047 |
x = 140/32 * n * min * Inkr. |
SI |
µm |
µm/s |
Art
Mit dieser Auswahl wird festgelegt, ob der Fahrauftrag als Relativ- oder Absolutauftrag zu interpretieren ist.
ABS |
eine Fahrt zu einem absoluten Zielpunkt bezogen auf den Referenzpunkt. |
REL soll |
relativ zur letzten Ziel(-Soll-)position (in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung: z.B. Summierbetrieb) |
REL ist |
relativ zur Ist-Position beim Start (in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung: z.B. Druckmarkensteuerung) |
REL In-Pos |
wenn die Last im InPositions-Fenster steht: - relativ zur letzten Zielposition wenn die Last nicht im InPositions-Fenster steht: - relativ zur Istposition beim Start |
REL Latch pos. |
Sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung |
REL Latch neg. |
Sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung |
In der Inbetriebnahme-Software ist bei Achsentyp RUND die Übertragung eines
Absolutauftrages in das RAM des Servoverstärkers gesperrt.
s_soll
Dieser Parameter bestimmt die zu verfahrende Strecke.
v_soll-Quelle
Die Geschwindigkeit kann im Fahrsatz definiert oder als analoger Sollwert vorgegeben werden.
digital |
Sollwertvorgabe digital durch v_soll |
analog SW1 |
Sollwertvorgabe analog am Eingang ANALOG IN1 (Skalierung wird benutzt). Der Wert wird beim Start des Fahrauftrages übernommen |
v_soll
Dieser Parameter bestimmt die Verfahrgeschwindigkeit bei digitaler Sollwertvorgabe. Wird v_max zu einem späteren Zeitpunkt auf einen Wert kleiner als v_soll reduziert, verwendet der Lageregler den kleineren Wert.
Beschleunigung
Einheiten (Beschl.)
ASCII : ACCUNIT |
Default : 0 |
gültig für alle OPMODES |
Wahl der Einheit für Beschleunigungs- und Rampeneingaben.
t_beschl_ges
Dieser Parameter bestimmt die Beschleunigungszeit auf v_soll.
t_brems_ges
Dieser Parameter bestimmt die Bremszeit von v_soll auf Null.
Rampe
Legt fest, welche Art der Beschleunigungs- bzw. Bremsrampe bei Ausführung eines Fahrauftrages benutzt werden soll.
Trapez |
Der Antrieb wird linear mit einer konstanten Beschleunigung auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw. abgebremst. |
Sinus² |
Der Antrieb wird zur Begrenzung des Rucks mit einer Beschleunigungsrampe ohne Sprünge innerhalb der Beschleunigungszeit auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw. wieder abgebremst. Der sich daraus ergebende Geschwindigkeitsverlauf entspricht einer sinus²-Kurve. |
einstellbar |
Die Beschleunigungs- und Bremsrampe können eingestellt werden |
Einstellung
Einstellung der Ruckbegrenzung der Beschleunigungs- und Bremsrampe:
t_beschl_ges |
Anzeige der gesamten Beschleunigungszeit |
t_brems_ges |
Anzeige der gesamten Bremszeit |
T1 |
Ruckbegrenzung der Beschleunigungsrampe, maximal halbe Beschleunigungszeit |
T2 |
Ruckbegrenzung der Bremsrampe, maximal halbe Bremszeit |
Folgeauftrag
Folgeauftrag
Anwahl, ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll.
Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet, wenn der letzte Fahrauftrag
(kein weiterer Folgeauftrag) abgearbeitet ist. Das Erreichen jeder Zielposition
einer Fahrauftragsfolge können Sie mit der Funktion "16, Folge-InPos" an einem der digitalen
Ausgänge ausgeben.
Folge Nummer
Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen
Auftrages gestartet werden soll.
Beschl./Bremsen
Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages
auf v=0 |
Der Antrieb bremst in die Zielposition ab. Anschließend wird der Folgeauftrag gestartet. |
ab Zielpunkt |
Der Antrieb fährt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages. |
bis Zielpunkt |
Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt, dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist. |
Starten über
sofort |
Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet. |
I/O |
Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet. |
Zeit |
Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten
Verzögerungszeit gestartet. Die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter
"Verzögerungszeit" vor. |
I/O oder Zeit |
Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer
definierten Verzögerungszeit gestartet. |
Starten mit
Logik für den digitalen Eingang, dem die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen wurde.
Low-Pegel: 0...7V
High-Pegel: 12...30V / 7mA
Verzögerungszeit
Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms.
Typ Verzögerung
Folgenummer
Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen
Auftrages gestartet werden soll.
Verzögerungszeit
Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms.
Typ Vergleichtests
Parameter
Auswahl des zu vergleichenden Parameters mittels Klasse, Instanz, Attribut
wie im DeviceNet-Protokoll beschrieben.
Test
Operator für den Vergleichtest
= |
Der Parameterwert muss genau dem Testwert entsprechen |
> |
Der Parameterwert muss größer als der Testwert sein |
< |
Der Parameterwert muss kleiner als der Testwert sein |
>= |
Der Parameterwert darf nicht kleiner als der Testwert sein |
<= |
Der Parameterwert darf nicht größer als der Testwert sein |
<> |
Der Parameterwert darf nicht gleich dem Testwert sein |
Wert
Wert, mit dem der Parameterwert verglichen werden soll
Bitmaske
Auswahl eines speziellen Bits, wenn nicht der ganze Parameter verglichen
werden soll.
Folgeauftrag b. FALSE
Nummer des auszuführenden Fahrauftrags bei negativem Vergleichsergebnis
Folgeauftrag b. TRUE
Nummer des auszuführenden Fahrauftrags bei positivem Vergleichsergebnis
Test Art
sofort verzweigen |
der Vergleichstest wird sofort und einmalig durchgeführt |
warten bis TRUE |
Der Vergleich wird solange wiederholt, bis das Ergebnis positiv ist |
FALSE bei Timeout |
Der Vergleich wird solange wiederholt, bis das Ergebnis positiv ist oder die Wartezeit abläuft |
Fehler bei Timeout |
Wenn das Erfgebnis bis zum Ablauf der Wartezeit nicht positiv ausfällt, wird eine Fehlermeldung generiert |
Timeout
Wartezeit für Testarten "FALSE bei Timeout" und "Fehler bei Timeout" in Millisekunden.
Typ Parameter ändern
Parameter
Auswahl des zu ändernden Parameters mittels Klasse, Instanz, Attribut wie
im DeviceNet-Protokoll beschrieben.
Wert
Wert, der dem Parameter zugewiesen werden soll
Folgeauftrag
Folgeauftrag
Anwahl, ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll.
Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet, wenn der letzte Fahrauftrag
(kein weiterer Folgeauftrag) abgearbeitet ist. Das Erreichen jeder Zielposition
einer Fahrauftragsfolge können Sie mit der Funktion "16, Folge-InPos" an einem der digitalen
Ausgänge ausgeben.
Folge Nummer
Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen
Auftrages gestartet werden soll.
Beschl./Bremsen
Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages
auf v=0 |
Der Antrieb bremst in die Zielposition ab. Anschließend wird der Folgeauftrag gestartet. |
ab Zielpunkt |
Der Antrieb fährt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages. |
bis Zielpunkt |
Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt, dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist. |
Starten über
sofort |
Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet. |
I/O |
Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet. |
Zeit |
Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten
Verzögerungszeit gestartet. Die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter
"Verzögerungszeit" vor. |
I/O oder Zeit |
Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer
definierten Verzögerungszeit gestartet. |
Starten mit
Logik für den digitalen Eingang, dem die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen wurde.
Low-Pegel: 0...7V
High-Pegel: 12...30V / 7mA
Verzögerungszeit
Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms.
Typ Schleife initialisieren
Anfangswert
Anzahl der Zählschritte der Schleife
Folgeauftrag
Nummer des Fahrauftrags, der nach Setzen des Zählers ausgeführt werden soll
Typ Zähler dekrementieren
Folgeauftrag
Folgeauftrag
Anwahl, ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll.
Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet, wenn der letzte Fahrauftrag
(kein weiterer Folgeauftrag) abgearbeitet ist. Das Erreichen jeder Zielposition
einer Fahrauftragsfolge können Sie mit der Funktion "16, Folge-InPos" an einem der digitalen
Ausgänge ausgeben.
Folge Nummer
Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen
Auftrages gestartet werden soll.
Beschl./Bremsen
Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages
auf v=0 |
Der Antrieb bremst in die Zielposition ab. Anschließend wird der Folgeauftrag gestartet. |
ab Zielpunkt |
Der Antrieb fährt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages. |
bis Zielpunkt |
Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt, dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist. |
Starten über
sofort |
Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet. |
I/O |
Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet. |
Zeit |
Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten
Verzögerungszeit gestartet. Die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter
"Verzögerungszeit" vor. |
I/O oder Zeit |
Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer
definierten Verzögerungszeit gestartet. |
Starten mit
Logik für den digitalen Eingang, dem die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen wurde.
Low-Pegel: 0...7V
High-Pegel: 12...30V / 7mA
Verzögerungszeit
Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms.
Typ durch Schleife iterieren
Falls Zähler <> 0
Nummer des auszuführenden Fahrauftrags wenn der Zähler größer oder kleiner
als 0 ist.
Falls Zähler = 0
Nummer des auszuführenden Fahrauftrags wenn der Zähler gleich 0 ist.
Typ Konstante Geschwindigkeit
Geschwindigkeit
Geschwindigkeit in Inkrementen/sek. für die Funktion Konstante Geschwindigkeit.
Typ gehe zu Referenz / Index / Registrierung + Offs.
Bezugspunkt
Referenz |
vom Anwender gesetzter Referenzpunkt |
Index |
Über DeviceNet definierte Positionsmarken |
Registrierung |
Offset
Offset vom Bezugspunkt
Einheiten
Einheit für den Offset
Inkremente |
Offset wird in Inkrementen angegeben |
SI |
Offset wird in SI-Einheiten angegeben, vorgabe der Einheit durch PUNIT. |
v_soll-Quelle
Quelle des Geschwindigkeitsollwerts für die Fahrt zum Bezugspunkt
digital |
v_soll als Geschwindigkeitssollwert |
analog (SW1) |
Geschwindigkeitssollwert durch Analog-In 1 |
v_soll
Geschwindigkeitssollwert in Inkrementen/250µs für v_soll-Quelle = digital
Beschleunigung
Einheiten (Beschl.)
ASCII : ACCUNIT |
Default : 0 |
gültig für alle OPMODES |
Wahl der Einheit für Beschleunigungs- und Rampeneingaben.
t_beschl_ges
Dieser Parameter bestimmt die Beschleunigungszeit auf v_soll.
t_brems_ges
Dieser Parameter bestimmt die Bremszeit von v_soll auf Null.
Rampe
Legt fest, welche Art der Beschleunigungs- bzw. Bremsrampe bei Ausführung eines Fahrauftrages benutzt werden soll.
Trapez |
Der Antrieb wird linear mit einer konstanten Beschleunigung auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw. abgebremst. |
Sinus² |
Der Antrieb wird zur Begrenzung des Rucks mit einer Beschleunigungsrampe ohne Sprünge innerhalb der Beschleunigungszeit auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw. wieder abgebremst. Der sich daraus ergebende Geschwindigkeitsverlauf entspricht einer sinus²-Kurve. |
einstellbar |
Die Beschleunigungs- und Bremsrampe können eingestellt werden |
Einstellung
Einstellung der Ruckbegrenzung der Beschleunigungs- und Bremsrampe:
t_beschl_ges |
Anzeige der gesamten Beschleunigungszeit |
t_brems_ges |
Anzeige der gesamten Bremszeit |
T1 |
Ruckbegrenzung der Beschleunigungsrampe, maximal halbe Beschleunigungszeit |
T2 |
Ruckbegrenzung der Bremsrampe, maximal halbe Bremszeit |
Folgeauftrag
Folgeauftrag
Anwahl, ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll.
Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet, wenn der letzte Fahrauftrag
(kein weiterer Folgeauftrag) abgearbeitet ist. Das Erreichen jeder Zielposition
einer Fahrauftragsfolge können Sie mit der Funktion "16, Folge-InPos" an einem der digitalen
Ausgänge ausgeben.
Folge Nummer
Nummer des Folgeauftrages, der automatisch nach Abschluss des aktuellen
Auftrages gestartet werden soll.
Beschl./Bremsen
Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages
auf v=0 |
Der Antrieb bremst in die Zielposition ab. Anschließend wird der Folgeauftrag gestartet. |
ab Zielpunkt |
Der Antrieb fährt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages. |
bis Zielpunkt |
Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt, dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist. |
Starten über
sofort |
Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet. |
I/O |
Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet. |
Zeit |
Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten
Verzögerungszeit gestartet. Die Verzögerungszeit geben Sie mit dem Parameter
"Verzögerungszeit" vor. |
I/O oder Zeit |
Der Folgeauftrag wird über ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer
definierten Verzögerungszeit gestartet. |
Starten mit
Logik für den digitalen Eingang, dem die Funktion "15, FStart_Folge" zugewiesen wurde.
Low-Pegel: 0...7V
High-Pegel: 12...30V / 7mA
Verzögerungszeit
Eingabe der Verzögerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms.