ASCII - Kommando ERRCODE *    
Syntax Senden ERRCODE *    
Syntax Empfangen ERRCODE * <Data>   Vorhanden in  
Type Command   Setup Software Nein
ASCII Format Integer32   CANBus Objektnummer 385D (hex)
DIM -   PROFIBUS PNU 1661 (dec) IND = 33 (dec)
Bereich 0 .. 0xFFFFFFFF   DPR 861 (dec)
Default -    
Opmode All   Datentyp Bus/DPR Integer32
Verstärker Status -   Wichtung  
ab Firmware 1.0    
Konfiguration Nein   Letzte Bearbeitung der Seite REV 2.13
Funktionsgruppe actual values   EEPROM Nein
Kurzbeschreibung Ausgabe des Fehlerregisters

Beschreibung

Das Kommando ERRCODE * liefert die Information über aktuell anstehende Fehler in Form einer Bit-Variable. Ein Bit wird gesetzt sobald der zugehörige Fehler erkannt worden ist. Das Löschen der Fehlerbits erfolgt beim Hardware-Reset des Verstärkers.
Fehler, die mit dem Kürzel SW gekennzeichnet sind, können auch per Software-Reset (Funktion „Fehler löschen“, CLRFAULT) gelöscht werden.

Unter Level werden die verschiedenen Fehlerbehandlungen angegeben.

Level 2: Eine Störung führt zum Anhalten des Antriebs (Nothalt). Das Abbremsen erfolgt drehzahlgeregelt mit der Nothalt-Rampe (DECSTOP). Nach dem Erreichen der Stillstandsschwelle VEL0 (spätestens nach 5 Sekunden) wird die Endstufe gesperrt. Der Verstärker ist nicht mehr betriebsbereit (kein BTB), weiterer Betrieb ist erst nach dem Quittieren der Störung möglich. Die Störung wird im Display als Fehler Nr. xx angezeigt (Anzeige Fxx). Darüber hinaus wird im Statusregister ein Fehlerbit gesetzt, das über einen digitalen Ausgang nach außen gemeldet werden kann.

Level 3: Eine Störung führt zum Anhalten des Antriebs (Nothalt). Das Abbremsen erfolgt ohne Positionsinformation der Rückführeinheit. Nach dem Erreichen des Stillstands wird die Endstufe gesperrt.Der Verstärker ist nicht mehr betriebsbereit (kein BTB), weiterer Betrieb ist erst nach dem Quittieren der Störung möglich. Die Störung wird im Display als Fehler Nr. xx angezeigt (Anzeige Fxx). Darüber hinaus wird im Statusregister ein Fehlerbit gesetzt, das über einen digitalen Ausgang nach außen gemeldet werden kann.

Level 4: Eine Störung führt zum sofortigen Sperren der Endstufe. Der Antrieb trudelt unkontrolliert aus, der Verstärker ist nicht mehr betriebsbereit (kein BTB). Der weitere Betrieb ist erst nach dem Quittieren der Störung möglich. Die Störung wird im Display als Fehler Nr. xx angezeigt (Anzeige Fxx).
Das Fehlerbit, das im Statusregister gesetzt wird, kann über einen digitalen Ausgang nach außen gemeldet werden.

Bei den Fehlern, die gleichzeitig den Ebenen 2/3 und 4 zugeordnet sind, entscheidet über die Ebenen-Zugehörigkeit der Zustand der Parameter ACTFAULT und MBRAKE.

ACTFAULT=1 oder MBRAKE=1 LEVEL 2 bzw. 3 (Default-Einstellung)
ACTFAULT=0 und MBRAKE=0 LEVEL 4

Wichtig, bitte beachten Sie auch ERRCNFG:
Das Kommando ERRCNFG definiert das Verhalten des Verstärkers im Falle eines Fehlers Fxx. Bei gesetztem Bit xx, wird im Falle des Fehlers Fxx+1 die Endstufe sofort gesperrt. Dies funktioniert unabhängig von der Einstellung des Parameters ACTFAULT. Bei manchen kritischen Fehlern wird die Endstufe sofort gesperrt. Dies geschieht unabhängig von den Einstellungen ACTFAULT und ERRCNFG. Die entsprechenden Fehlermeldungen sind in der folgenden Tabelle gesondert gekennzeichnet.

Für detailierte Fehlerbeschreibungen siehe ERRCODE2
Bit/Displ./Reset/Level Bitkombination Beschreibung
00/F01/SW/2,4 0x00000001 =1 Fehler Kühlkörpertemperatur
wird gesetzt sobald die aktuelle Kühlkörpertemperatur (TEMPH) den maximal zulässigen Wert (MAXTEMPH) überschreitet.
01/F02/SW/2,4 0x00000002 =1 Fehler Überspannung
wird gesetzt sobald die Zwischenkreisspannung den max. zulässigen Wert (gegeben über VBUSBAL) überschreitet.

Dieser Fehler führt zum sofortigen Sperren der Endstufe.
02/F03/SW/2 0x00000004 =1 Schleppfehler bei Ausführung der externen Trajektorie (OPMODE=6/SERCOS)
wird gesetzt sobald die Geschwindigkeit, die über die externe Trajektorie vorgegeben wird, die max. Drehzahl VLIM/VLIMN überschreitet.

Bei Vorgabe einer externen Trajektorie (OPMODE=5), wird beim Überschreiten des Schleppfehlerfensters anstelle einer Warnung der Fehler F03 generiert. Dies führt zum Sperren der Endstufe.
03/F04/HW/3,4 0x00000008 =1 Feedback-Fehler
wird gesetzt wenn die Amplitude der Resolver/Encoder-Signale den minimalen Grenzwert unterschreitet

Der Antrieb wird stromgeregelt abgebremst.

Achtung: Bei den Fehlern F04/F08/F25 geht u.U. die Positionsinformation verloren. Das bedeutet auch, dass der Referenzpunkt gelöscht wird. Das Löschen des Referenzpunktes wird nicht sofort, sondern erst zum Zeitpunkt des „Fehlerresets“ vorgenommen. Das hat den Vorteil, dass bei Multiturn-Gebern das Bit gelöscht und sofort wieder gesetzt werden kann. Bei Singleturn-Gebern bleibt das Bit gelöscht.
04/F05/SW/2,4 0x00000010 =1 Fehler Unterspannung
wird gesetzt sobald die Zwischenkreisspannung den min. zulässigen Wert (VBUSMIN) unterschreitet.
05/F06/HW/2,4 0x00000020 =1 Fehler Motortemperatur
wird gesetzt sobald der Widerstand des Motortemperaturfühlers (TEMPM) den maximal zulässigen Wert (MAXTEMPM) überschreitet.

Ab FW >= 2.27 wird der Fehler softwaremäßig zurückgesetzt.
06/F07/HW/2,4 0x00000040 =1 wird gemeldet wenn die internen Versorgungsspannungen fehlerhaft sind.

Dieser Fehler führt zum sofortigen Sperren der Endstufe.
07/F08/SW/3,4 0x00000080 =1 Fehler Überdrehzahl
wird gesetzt wenn die aktuelle Motordrehzahl (V) den max. zulässigen Wert (VOSPD) überschreitet.

Der Antrieb wird stromgeregelt abgebremst.

Achtung: Bei den Fehlern F04/F08/F25 geht u.U. die Positionsinformation verloren. Das bedeutet auch, dass der Referenzpunkt gelöscht wird. Das Löschen des Referenzpunktes wird nicht sofort, sondern erst zum Zeitpunkt des „Fehlerresets“ vorgenommen. Das hat den Vorteil, dass bei Multiturn-Gebern das Bit gelöscht und sofort wieder gesetzt werden kann. Bei Singleturn-Gebern bleibt das Bit gelöscht.
08/F09/HW/4 0x00000100 =1 Fehler EEPROM
wird gesetzt, wenn beim Lesen/Schreiben des seriellen EEPROM´s ein Fehler aufgetreten ist. Dieser Fehler kann wird verursacht entweder durch ein fehlerhaftes EEPROM oder durch eine fehlerhafte Daten-Checksumme. In dem zweiten Fall kann der Fehler durch erneutes Abspeichern der Daten (SAVE) beseitigt werden.
09/F10/HW 0x00000200 Kabelbruch ROD Schnittstelle oder Zeitproblem beim Reglerbooten zwischen Master und Slave


siehe auch SDLY
10/F11/HW/2,4 0x00000400 =1 Fehler Bremse
wird gesetzt, wenn der Bremsenschalter einen Fehler meldet (z.B. Bremse nicht angeschlossen).
11/F12/HW 0x00000800 Motorphase fehlt (z.B. Leitungsbruch)
12/F13/SW/2,4 0x00001000 =1 Fehler Umgebungstemperatur
wird gesetzt sobald die aktuelle Umgebungstemperatur (TEMPE) den maximal zulässigen Wert (MAXTEMPE) überschreitet.
13/F14/HW/2,4 0x00002000 =1 Fehler Endstufe
Es sind folgende Ursachen möglich: Erdschluß, Motorkurzschluß oder Ballastkurzschluß.

Dieser Fehler führt zum sofortigen Sperren der Endstufe.
14/F15/SW/2,4 0x00004000 =1 I2tmax überschritten.
15/F16/SW/2,4 0x00008000 =1 Netz-BTB
16/F17/HW/2,4 0x00010000 =1 Fehler A/D-Wandler
wird gesetzt wenn beim Einschalten des Verstärkers zu große Stromoffsetwerte gemessen werden.
17/F18/HW/2,4 0x00020000 =1 Ballast-Fehler (defekter Ballasttransistor, Vorwahl „Ballastwiderstand extern“ bei Anschluss des internen Ballastwiderstandes).
18/F19/SW/2,4 0x00040000 =1 Einbruch der Zwischenkreisspannung (fehlende Netzphase ?)
(siehe auch VBUSLIM, PMODE und VBUSMAX
19/F20/HW/2,4 0x00080000 =1 Slot-Error
Diese Fehlermeldung wird generiert, wenn bei vorhandener Slot-Erweiterungskarte ein Fehler erkannt wurde. Die mögliche Fehlerursache hängt von der Art der Slot-Erweiterungskarte ab.

1. I/O-Erweiterungskarte – Der Fehler wird generiert, wenn ein Kurzschlusses am Ausgang der I/O-Karte anliegt.

2. DPR-Erweiterungskarten (Beckhoff,L&B,Sigmatek)
Die Fehlermeldung erscheint, wenn der DPR-Innterrupt von der Erweiterungskarte ausbleibt (die Überwachungszeit kann mit dem Parameter EXTWD in msek eingestellt werden).

3. PROFIBUS: Initialisierungsfehler nach dem Einschalten

4. S700/Safety: F20 wird generiert, wenn der Parameter CSENID auf 1 steht und keine Safety-Karte von der Firmware erkannt wurde. Es kann folgende zwei Fälle geben:
1. Der Verstärker verfügt über eine Safety-Karte. In diesem Fall sollte überprüft werden, ob die Karte korrekt eingesetzt ist.
2. Der Verstärker hat gar keine Safety-Karte. In diesem Fall sollte der Parameter CSENID auf 0 gesetzt werden und die Änderung abgespeichert werden.
Beim nächsten Einschalten des Verstärkers sollte die Fehlermeldung F20 verschwinden.

Achtung: Durch das Setzen von CSENID, aber ohne eingesteckte Safety-Karte, kann es zur unnötigen Erwärmung des Motors führen!
20/F21/HW/2,4 0x00100000 =1 Handling Error
PROFIBUS:
Wird der Operationsmode (OPMODE) bei betriebsbereitem PROFIBUS über einen anderen Kommunikationskanal geändert, wird diese Fehlermeldung generiert und der Antrieb, falls erforderlich, notgebremst.
Ausnahme: Betriebsart –126 (nur Profibus). Gesicherte Betriebsart nach dem Einschalten.
21/F22/HW/2,4 0x00200000 reserviert
22/F23/HW/2,4 0x00400000 =1 CANBUS Bus-Off
Fehler in der CAN – Kommunikation
Die Kommunikationsstörung BUSOFF wird direkt von der Schicht 2 (CAN Controller) überwacht und gemeldet. Diese Meldung kann unterschiedliche Ursachen haben. Hier einige Beispiele: Telegramm wird gesendet, obwohl kein weiterer CAN – Knoten angeschlossen ist, CAN Knoten weisen unterschiedliche Baudraten auf, Busleitung defekt, Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter Leitungsabschlüsse,......

Ein BUSOFF wird vom Antrieb nur gemeldet, wenn ein weiterer CAN Knoten angeschlossen ist und mindesten ein Objekt zu Beginn erfolgreich abgesetzt werden konnte. Der Zustand BUSOFF wird mit der Fehlermeldung F23 signalisiert. Sollte beim Auftreten dieses Fehlers die Endstufe freigegeben (enable) sein und eine Fahrfunktion ausgeführt werden, wird der Antrieb mit der Notbremsrampe angehalten und die Endstufe gesperrt (disable).
23/F24/SW/2,4 0x00800000 Warnung in Fehler gewandelt (definiert durch WMASK)
24/F25/HW/3,4 0x01000000 Kommutierungsfehler (Durchgehen des Motors)

Der Antrieb wird sofort disabled.

Siehe auch VCOMM

Achtung: Bei den Fehlern F04/F08/F25 geht u.U. die Positionsinformation verloren. Das bedeutet auch, dass der Referenzpunkt gelöscht wird. Das Löschen des Referenzpunktes wird nicht sofort, sondern erst zum Zeitpunkt des „Fehlerresets“ vorgenommen. Das hat den Vorteil, dass bei Multiturn-Gebern das Bit gelöscht und sofort wieder gesetzt werden kann. Bei Singleturn-Gebern bleibt das Bit gelöscht.
25/F26/SW/2,4 0x02000000 Hardware-Endschalter - Fehler bei Referenzfahrt
26/F27/HW/4 0x04000000 =1 Fehler „-AS-Option“
Diese Fehlermeldung wird generiert, wenn beim Aktivwerden der AS-Option die Endstufe freigegeben war.

Dieser Fehler führt zum sofortigen Sperren der Endstufe.
27/F28/SW/2 0x08000000 =1
EtherCAT
Fehler Synchronisation
wird generiert wenn der Antrieb im Phasenhochlauf nicht synchronisieren lässt bzw. wenn der Antrieb im EtherCAT Zustand „Operational“ seine Synchronisation verliert.
28/F29/SW/2 0x10000000 =1
Slotkartenfehler

EtherCat + DPR-Karten
1.Software-Enable wird gesetzt bei nicht gesetztem Hardware-Enable
2.Software-Enable wird gesetzt bei abgeschalteter Netzspannung
3.Fehler-Löschen (CLRFAULT) wenn der anstehende Fehler einen COLDSTART erfordert. Dies wird nur dann als Fehler gewertet, wenn das Bit 0x00080000 im Parameter SERCSET auf 1 steht.
4.Anwahl einer ungültigen Mapping-Nummer
5.Mapping-Länge fehlerhaft (EtherCat)
6.Slot-Karte wird von der Firmware nicht unterstützt (z.B: bei kundenspezifischer Firmware).
7.Feldbus-Synchronisation konnte nicht erreicht werden: (DPR cards)
8.Aufschalten der Sollwerte bei anstehendem n14 - Wake&Shake (Synqnet)
9.Phasenhochlauf-Time-Out abgelaufen (zwischen Phase3 und 4) (Synqnet)
10.„Upcount Lifetime counter“ abgelaufen
11.Peercop Timeout abgelaufen (Synqnet)


SERCOS-Fehler

12.Fiber break (Sercos)
13.MST failure (Sercos)
14.nicht erlaubter Interrupt (Sercos)
15.interner Sercos-Fehler (unbekannte ASIC-Version)
16.ungültiger SERCOS-Mode
29/F30/SW 0x20000000 Notstop Time-out

Notstop Time-out: Siehe auch EMRGTO
30/F31/SW 0x40000000 Reserve
31/F32/HW/4 0x80000000 =1 Systemfehler
zeigt einen internen Fehler an. Dieser Fehler wird beim Einschalten des Verstärkers generiert, wenn die Systemüberprüfung während der Initialisierungsphase nicht erfolgreich abgeschlossen werden konnte.
Es sind folgende Ursachen möglich:
1. Fehlerhafte Datentabelle im Flash (mögliche Ursache: abgebrochener Firmware-Update).
2. Macro-Fehler (fehlerhaftes Macro-Programm)
3. Software-Watch-Dog (Fehler bei der Programmausführung)
4. Serielles EEPROM (Fehler beim Lesen/Schreiben des seriellen EEPROM´s)
5. Makro-RAM - zu wenig RAM für die Makro-Programme
Beim Einschalten des Verstärkers, wird im Falle eines Systemfehlers, die genaue Fehlerursache über die serielle Schnittstelle (RS232) ausgegeben.

Der Fehler F32 kann ggf. durch folgenden Vorgang beseitigt werden: ASCII - Befehl SAVE ausführen lassen. Wenn dieser Speichervorgang abgeschlossen ist den Regler resetten.