ASCII - Kommando O_C    
Syntax Senden O_C [Data]    
Syntax Empfangen O_C <Data>   Vorhanden in  
Type Variable rw   Setup Software Ja
ASCII Format Integer32   CANBus Objektnummer 35B9 (hex)
DIM -   PROFIBUS PNU 1785 (dec) IND = 1 (dec)
Bereich int   DPR 185 (dec)
Default -    
Opmode All   Datentyp Bus/DPR Integer32
Verstärker Status -   Wichtung  
ab Firmware 1.0    
Konfiguration Nein   Letzte Bearbeitung der Seite REV 1.0
Funktionsgruppe position loop   EEPROM Nein
Kurzbeschreibung Steuervariable für den Fahrsatz 0

Beschreibung

Das Kommando O_C definiert die Fahrauftragsart für den lokalen Fahrsatz Nr. 0 (Direktfahrsatz).
Als Parameter wird eine Bit-Variable übergeben (32 Bits).
Bit Wertigkeit Bedeutung
0 0x0001 Bit für die Art des relativen/absoluten Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
1 0x0002 Bit für die Art des relativen Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
2 0x0004 Bit für die Art des relativen Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
3 0x0008 =0 kein Folgefahrsatz vorhanden, nach dem Erreichen der Zielposition bleibt der Antrieb stehen
=1 Folgefahrsatz vorhanden, nach dem Erreichen der Zielposition wird automatisch der Folgefahrsatz gestartet. Die Nummer des Folgefahrsatze wird mit dem Kommando O_FN vorgegeben.

Diese Funktion ist nur bei linearer Beschleunigung möglich.
4 0x0010 Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
5 0x0020 Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
6 0x0040 Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
7 0x0080 Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
8 0x0100 Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
9 0x0200 =0 Der Fahrsatz wird über den internen Trajektoriengenerator gesteuert

=1 Es wird der Tabellenfahrsatz gestartet. Hierzu muss die Tabelle über LOOKUP in den Verstärker eingespielt werden. O_TAB gibt die Tabellennummer, die gefahren werden soll, an. Die Summe von O_ACC und O_DEC gibt die Verfahrzeit des Profils in ms an, unabhängig von der Einstellung ACCUNIT.
10 0x0400 Bit 10 (Richtung des Geschwindigkeitsprofils): Ist dieses Bit gesetzt, so wird bei einem absoluten Fahrauftrag eine Zielposition zwischen SRND und ERND in Abhängigkeit vom Analogeingang 1 angefahren. Dies passiert auch wenn POSCNFG auf 0 steht. Die Berechnung lautet:
Zielpos = SRND + (ERND-SRND)*ANIN1 / 10V

Beispiele:

SRND=30000 ; ERND=50000 ; ANIN1 = 5V
Zielpos = 30000 + (50000-30000)*5V/10V = 40000

SRND=30000 ; ERND = 50000 ; ANIN1 = -10V
Zielpos = 30000 + (50000-30000)*(-10V)/10V = 10000

Auch relative Fahraufträge sind möglich. Der Verfahrweg errechnet sich nach gleicher Formel: Verfahrweg = SRND + (ERND-SRND)*ANIN1/10V
11 0x0800 reserviert
12 0x1000 reserviert
13 0x2000 =0 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit des Fahrsatzes werden als [InkrementePRBASE] bzw. [InkrementePRBASE / 250us] interpretiert. Es findet keine Umrechnung statt. Die Einheit InkrementePRBASE bedeutet, dass eine Umdrehung 2^PRBASE Inkrementen entspricht.
=1 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit werden vor dem Start des Fahrsatzes in Inkremente umgerechnet. Für die Umrechnung werden die Parameter PGEARI und PGEARO benutzt.

Wenn VUNIT <> 0 wird die Geschwindigkeit in VUNIT angegeben


(s. auch Kommandos O_S, O_V, PGEARI, PGEARO)
14 0x4000 =0 die Geschwindigkeit des Fahrsatzes wird beim Fahrsatzstart als die Zielgeschwindigkeit übernommen.
=1 die Zielgeschwindigkeit wird beim Fahrsatzstart analog vorgegeben (Analog In 1).
Beim Start des Fahrsatzes wird der analoge Analog In 1-Wert eingelesen und als die Zielgeschwindigkeit übernommen (Skalierung: 10V=VSCALE1). Das Vorzeichen der Analog In 1-Spannung wird ignoriert.
15 0x8000 Bit 3 für die Art des relativen Fahrsatzes (s. separate Tabelle)
16 0x10000 Ist das Bit 16 von o_c gesetzt, so wird ein Tabellenfahrsatz (Sinus2-Fahrt) gestartet.
Bit 9 muss auf 0 gesetzt werden.
17 0x20000 Ist das Bit 17 gesetzt, so erfolgt die Positionsvorgabe in internen Inkrementen und im 32Bit-Format (Inkr32) . Eine Umdrehung bedeutet also 2^32 Inkremente. Wenn dieses Bit gesetzt ist, so erfolgt die Geschwindigkeitsangabe o_v in Inkr32/250µs. Wichtig ist, dass das Bit 13 von O_C (Umrechnung von benutzerdefinierten Einheiten in Inkremente) auf 0 gesetzt wird.
Tabelle 2 Art des relativen/absoluten Fahrsatzes
Bit 15/2/1/0 Bedeutung
xxx0 Absoluter Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als die Zielposition gewertet.
x001 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
Die Zielposition wird abhängig vom Zustand der IN-POSITION-Meldung berechnet:
IN-POSITION=1:
neue Zielposition=letzte Zielposition+Verfahrstrecke
IN-POSITION=0:
neue Zielposition=aktuelle Position+Verfahrstrecke
x011 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
neue Zielposition=letzte Zielposition+Verfahrstrecke
x101 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
neue Zielposition=aktuelle Position+Verfahrstrecke
0111 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
neue Zielposition=letzte positive Latchposition+Verfahrstrecke
(s. auch Kommando LATCH1P32, LATCH1N32, LATCH1P16, LATCH1N16, LATCH2P32, ...)
1111 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet.
neue Zielposition=negativeLatchposition+Verfahrstrecke
(s. auch Kommando LATCH32N)
Tabelle 3 Art des Folgefahrsatzes
Bit 8/7/6/5/4 Bedeutung
00000 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes. Anschließend wird der Folgefahrsatz gestartet.
00001 Fliegendes Umschalten auf den Folgeauftrag in der Zielposition.
Der Antrieb fährt mit der Zielgeschwindigkeit bis in die Zielposition des ersten Fahrsatzes. Anschließend wird bei voller Geschwindigkeit auf den Folgefahrsatz umgeschaltet.
10001 Fliegendes Umschalten auf den Folgeauftrag in der Zielposition.
Der Umschaltpunkt auf den Folgefahrauftrag wird so vorverlegt, dass in der Zielposition des ersten Fahrsatzes die Zielgeschwindigkeit des Folgefahrsatzes bereits erreicht wird.
00010 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand LOW erreicht hatte.
00110 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand HIGH erreicht hatte.
01000 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist.
01010 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand LOW erreicht hatte oder nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist.
01110 Umschalten auf Folgefahrauftrag mit Abbremsen.
Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE=15) den Zustand HIGH erreicht hatte oder nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT) abgelaufen ist.