ASCII - Kommando ENGAGE    
Syntax Senden ENGAGE [Data]    
Syntax Empfangen ENGAGE <Data>   Vorhanden in  
Type Variable rw   Setup Software Nein
ASCII Format Integer8   CANBus Objektnummer 36CD (hex)
DIM   PROFIBUS PNU 1653 (dec) IND = 17 (dec)
Bereich 0...8   DPR 461 (dec)
Default 0    
Opmode 4   Datentyp Bus/DPR Integer8
Verstärker Status Disabled + Reset (Coldstart)   Wichtung  
ab Firmware 1.38    
Konfiguration Ja   Letzte Bearbeitung der Seite REV 1.9
Funktionsgruppe drive configuration   EEPROM Ja
Kurzbeschreibung Ein-/Ausschalten des Master/Slave-Betriebes

Beschreibung

Mit dem Kommando ENGAGE kann die Funktionalität für das Ein-/Ausschalten des Master/Slave-Betriebes (Aufsynchronisieren) aktiviert werden.

ENGAGE=0 Master/Slave-Betrieb aktiv sobald OPMODE=4

ENGAGE=1 Master/Slave-Betrieb aktiv wenn OPMODE=4 und Synchronisationskommando ENGEDGE vorgegeben wurde.

Bei ENGAGE=1 ist nach dem Einschalten des Verstärkers der Master/Slave-Betrieb
Zunächst inaktiv (ENGEDGE=0).
Um den Master/Slave-Betrieb zu aktivieren muß über die interne Variable ENGEDGE
Ein Aufsynchronisierkommando vorgegeben werden. Dies geschieht üblicherweise über ein Feldbus-Interface, das interne PLC-Programm bzw. mit dem Kommando M ENGEDGE.

Die Synchronisationsvariable ENGEDGE kann folgende Werte enthalten:


ENGEDGE=0 keine Synchronisation,
Master/Slave nicht aktiv, Slave hält die aktuelle Position


ENGEDGE=1 Aufsynchronisieren über die Geschwindigkeit.
Der Slave beschleunigt auf die Geschwindigkeit des Masters mit der Rampe ACCR. Nachdem die Geschwindigkeit des Masters erreicht wurde, wird ENGEDGE automatisch auf 5 gesetzt (Fahren synchron zum Master). Diese Funktion wird auch dann aktiviert wenn eine steigende Flanke an einem mit z.B.IN3MODE=42 konfigurierten Eingang erkannt wurde.

ENGEDGE=2 Auskoppeln,
der Slave leitet die Bremsphase ein mit einer konstanten Bremsrampe DECR. Nachdem der Stillstand erreicht wurde, wird ENGEDGE automatisch auf 0 gesetzt (Slave im Stillstand). Diese Funktion wird auch dann aktiviert, wenn eine fallende Flanke an einem mit z.B. INxMODE=42,43,51 konfigurierten Eingang erkannt wurde.


ENGEDGE=3 Aufsynchronisieren über die Geschwindigkeit mit Wegdifferenzausgleich.

Beim Setzen dieses Wertes wird die Position des Masters intern gelatcht. Anschliessend beschleunigt der Slave auf die Geschwindigkeit des Masters mit der Rampe ACCR. Nachdem die Geschwindigkeit des Masters erreicht wurde, wird ENGEDGE automatisch auf 4 gesetzt (Wegausgleich) und über die Erhöhung der Geschwindigkeit die Wegdifferenz zwischen der aktuellen und der gelatchten Masterposition ausgeglichen. Nachdem Der Wegausgleich abgeschlossen wurde, wird die Variable ENGEDGE automatisch auf 5 gesetzt (Fahren synchron zum Master). Diese Funktion wird auch dann aktiviert wenn eine steigende Flanke an einem mit z.B. IN3MODE=43 konfigurierten Eingang erkannt wurde.



ENGEDGE=4 interne Verwendung

ENGEDGE=5 Slave läuft synchron zum Master.
Dieser Wert spiegelt nur den internen Zustand der Master/Slave-Statusmaschine wieder und nicht den tatsächlichen Zustand der Synchronität (Schleppfehler).

ENGEDGE=6 Aufsynchronisieren über Position mit konstanter Beschleunigung (linear).
Der Slave beschleunigt auf Die Geschwindigkeit des Masters innerhalb einer bestimmten Strecke. In der Variable M IN51MERK wird die Verfahrstrecke eingetragen innerhalb welcher die Geschwindigkeit des Masters erreicht werden soll. Die Strecke bezieht sich auf den Slave und wird in Counts (20 Bit/Umdrehung => 2^20) eingegeben. Nachdem die Position und Geschwindigkeit des Masters erreicht wurden, wird ENGEDGE automatisch auf 5 gesetzt (Fahren synchron zum Master). Diese Funktion wird auch dann aktiviert, wenn eine steigende Flanke an einem mit z.B. IN3MODE=51 konfigurierten Eingang erkannt wurde.

ENGEDGE=7 Aufsynchronisieren über Position mit kundenspezifischen Profil.

Der Slave beschleunigt auf Die Geschwindigkeit des Masters innerhalb einer bestimmten Strecke. In der Variable M IN51MERK wird die Verfahrstrecke eingetragen innerhalb welcher die Geschwindigkeit des Masters erreicht werden soll. Die Strecke bezieht sich auf den Slave und wird in Counts (20 Bit/Umdrehung => 2^20) eingegeben. Das Profil mit dem das Aufsynchronisieren erfolgt, wird der ersten Lookup-Tabelle entnommen (sinus2 im Falle der Standard-Tabelle).
Nachdem die Position und Geschwindigkeit des Masters erreicht wurden, wird ENGEDGE automatisch auf 5 gesetzt (Fahren synchron zum Master). Diese Funktion wird auch dann aktiviert, wenn eine steigende Flanke an einem mit z.B. IN3MODE=53 konfigurierten Eingang erkannt wurde.


ENGEDGE=8..11 reserviert

ENGEDGE=12 Auskoppeln, Bremsphase über kundenspezifisches Profil.
Das Profil mit dem das Auskoppeln erfolgt, wird der ersten Lookup-Tabelle entnommen (sinus2 im Falle der Standard-Tabelle).
Nachdem der Stillstand erreicht wurde, wird ENGEDGE automatisch auf 0 gesetzt (Slave im Stillstand).
Diese Funktion wird auch dann aktiviert, wenn eine fallende Flanke an einem mit INxMODE=53 konfigurierten Eingang erkannt wurde