ASCII - Kommando COGMODE    
Syntax Senden COGMODE [Data]    
Syntax Empfangen COGMODE <Data>   Vorhanden in  
Type Variable rw   Setup Software Nein
ASCII Format Integer8   CANBus Objektnummer 36CF (hex)
DIM -   PROFIBUS PNU 1663 (dec) IND = 17 (dec)
Bereich 0 .. 3   DPR 463 (dec)
Default 0    
Opmode All   Datentyp Bus/DPR Integer8
Verstärker Status -   Wichtung  
ab Firmware 2.21    
Konfiguration Nein   Letzte Bearbeitung der Seite REV 2.14
Funktionsgruppe motor   EEPROM Ja
Kurzbeschreibung Coggingkompensation de-/aktiv

Beschreibung

Der Parameter COGMODE aktiviert (Wert=1) oder deaktiviert (Wert=0) die Cogging Kompensation, die dazu dient, den durch das Cogging verursachten Drehmoment Rippel auszugleichen.

ab FW 5.38
COGMODE=2 Cogging-Fahrt wird im Drehzahl-Mode ausgeführt
COGMODE=3 Cogging-Fahrt wird im Drehzahl-Mode ausgeführt, es wird eine hochauflösende Coggingtabelle erstellt (höheren Genauigkeit).

Die Kompensation wird durch einen positionsabhängigen Strom-Feedforward erreicht, dessen Wert aus einer Tabelle gelesen und zur drehmomentbildenden Komponente des Stroms addiert wird.
Bevor die Cogging Kompensation gebraucht werden kann, muss die Tabelle der Stromvorsteuerung durch die Funktion CALCCOG erstellt werden.

Da die Werte für die Stromvorsteuerung von der Position PFB abhängig sind, kann die Funktion nur genutzt werden, nachdem ein Referenzpunkt gesetzt worden ist. Damit die Cogging-Kompensation korrekt funktioniert, muß sichergestellt sein, daß der Referenzpunkt immer an derselben Position gesetzt wird oder daß nach jedem neuen Referenzieren die Funktion CALCCOG erneut ausgeführt wird.

Da im Stromreglermodus alle Feedforward-Signale deaktiviert sind, ist die Cogging-Kompensation im OPMODE 2 und 3 nicht verfügbar.

siehe auch:
DRVCNFG3 = 0x80 (Bit 7) Für die Berechnung der Coggingtabelle wird die PRD-Position (Kommutierung) benutzt und nicht PFB (Lageregelung) Diese Einstellung ist sinnvoll für alle Rundachsen.