Bildschirmseite "Drehzahlregler"
Verwenden Sie als Basis für die Optimierung die Motor-Defaultwerte.
Zykluszeit
des Drehzahlreglers : 250 µs
Enddrehzahl
ASCII : VLIM |
Default : 3000 min-1 |
gültig für OPMODES 0+1 |
Begrenzt die Enddrehzahl. Der maximale Wert ist auch von Motor und Encoder
abhängig.
Drehrichtung
ASCII : DIR |
Default : 1 |
gültig für alle OPMODES |
Legt die Drehrichtung der Motorwelle bezogen auf die Polarität des Sollwertes
fest. Änderung nur bei disabletem Verstärker + Reset. Dieser Parameter
ist nicht zugänglich, wenn ein SERCOS Interface eingebaut ist.
Bei Änderung
der Drehrichtung müssen die Endschalter vertauscht werden.
Standardeinstellung
: Rechtsdrehung der Motorwelle (Blick auf die Welle) mit positiver Spannung
an ANALOG-IN + gegen ANALOG-IN -
SW-Rampe +
ASCII : ACC |
Default : 10 ms |
gültig für OPMODES 0+1 |
Begrenzt die Anstiegsgeschwindigkeit der internen Sollwertverarbeitung
beim Beschleunigen in beiden Drehrichtungen auf die Enddrehzahl. Bei sprunghafter
oder gestufter Sollwertvorgabe findet eine vorteilhafte Glättung statt.
Solange die Rampenzeit kleiner bleibt als die mechanisch begrenzte Anstiegszeit
des Systems, wird die Reaktionsgeschwindigkeit des Systems nicht nachteilig
beeinflusst.
Die eingestellten Rampenzeiten bleiben auch bei Benutzung der
Endschalter wirksam.
Je nach Einstellung des Parameters ACCUNIT wird entweder eine
Beschleunigungszeit oder eine Rampensteigung vorgegeben.
SW-Rampe -
ASCII : DEC |
Default : 10 ms |
gültig für OPMODES 0+1 |
Begrenzt die Abfallgeschwindigkeit der internen Sollwertverarbeitung beim
Bremsen aus beiden Drehrichtungen auf Drehzahl Null. Bei sprunghafter oder
gestufter Sollwertvorgabe findet eine vorteilhafte Glättung statt.
Solange
die Rampenzeit kleiner bleibt als die mechanisch begrenzte Abfallzeit des
Systems, wird die Reaktionsgeschwindigkeit des Systems nicht nachteilig
beeinflusst. Meist können SW-Rampe + und SW-Rampe - auf den gleichen Wert
eingestellt werden.
Die eingestellten Rampenzeiten bleiben auch bei Benutzung
der Endschalter wirksam.
Je nach Einstellung des Parameters ACCUNIT wird entweder
eine Verzögerungszeit oder eine Rampensteigung vorgegeben.
Überdrehzahl
ASCII : VOSPD |
Default : 3600 min-1 |
gültig für alle OPMODES |
Legt die Obergrenze für die Motordrehzahl fest. Wird diese Grenze überschritten,
schaltet der Servoverstärker auf Störung (Fehlermeldung F08).
Not-Rampe
ASCII : DECSTOP |
Default : 10 ms |
gültig für alle OPMODES |
Bremsrampe für Notbremsungen. Diese Bremsrampe wird verwendet bei Auftreten
der Meldungen n03 (Schleppfehler) und n04 (Ansprechüberwachung) sowie bei
Ansprechen eines Hardware-Endschalters oder Software-Endschalters.
Dis-Rampe
ASCII : DECDIS |
Default : 10 ms |
gültig für alle OPMODES |
Beim Sperren der Endstufe (Wegnahme des Hardware- oder Software-Enable)
wird der interne Drehzahlsollwert mit dieser Bremsrampe auf 0 gesetzt.
Wenn die Drehzahl unter 5U/min abgesunken ist, wird die Endstufe gesperrt.
Diese Rampe wirkt sich nur bei Motoren mit konfigurierter Bremse aus.
KP
ASCII : GV |
Default : 1 |
gültig für OPMODES 0+1 |
Legt die proportionale Verstärkung (andere Bezeichnung auch AC-Gain) fest.
Vergrößern Sie den Wert bis zur Motor-Schwinggrenze und verkleinern Sie
ihn dann bis zum sicheren Aussetzen der Schwingung. Typische Einstellwerte
liegen zwischen 10 und 20.
Normierung:
bei KP=1 wird bei der Regelabweichung
nsoll-nist=3000 U/min der Gerätespitzenstrom geliefert.
Tn
ASCII : GVTN |
Default : 10 ms |
gültig für OPMODES 0+1 |
Legt die Integral-Zeitkonstante bzw. Nachstellzeit fest). Kleine Motoren
ermöglichen kürzere Nachstellzeiten, große Motoren bzw, große Last-Trägheitsmomente
erfordern meist Nachstellzeiten von 20ms und größer. Mit Tn=0ms wird der
I-Anteil abgeschaltet.
PID-T2
ASCII : GVT2 |
Default : 1 ms |
gültig für alle OPMODES |
Beeinflusst die P-Verstärkung bei mittleren Frequenzen. Oft lässt sich
die Dämpfung des Drehzahlregelkreises durch Vergrößerung von PID-T2 bis
auf Tn/3 verbessern. Die Einstellung erfolgt, falls erforderlich, nach
dem Grundabgleich von KP und Tn.
T-Tacho
ASCII : GVFBT |
Default : 0,4 ms |
gültig für alle OPMODES |
Die Zeitkonstante des PT1-Filters in der Drehzahlistwert-Rückführung (Tachoglättung)
kann im Bedarfsfall geändert werden. Dies kann insbesondere bei sehr kleinen,
hochdynamischen Motoren zur Verbesserung von Laufruhe und Sprungverhalten
führen.
PI-PLUS
ASCII : GVFR |
Default : 1 |
gültig für OPMODES 0+1 |
Dieser Parameter ist nur wirksam, wenn der I-Anteil eingeschaltet ist (GVTN ¹ 0).
Mit der default-Einstellung arbeitet der Drehzahlregler als Standard PI-Regler
mit leichtem Überschwingen in der Sprungantwort. Wird PI-PLUS auf 0,65
verkleinert, wird das Überschwingen verhindert und der Istwert nähert sich
allmählich dem Sollwert an.
Wahlweise können Sie auch Tn verkleinern. Damit
wird bei gleicher Sprungantwort eine höhere Steifigkeit des Antriebes erreicht.